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리니어 모터 / 드라이버

R88L-EC, R88D-KN □-ECT-L

고속 · 고정밀도를 실현하는 리니어 모터에 대응

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	R88L-EC, R88D-KN □-ECT-L




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AC 서보 드라이버(EtherCAT 통신 내장 리니어 모터 타입)

일반사양

항목			사양
사용 주위 온도?습도			0~+ 55℃, 20~85%RH (결로가 없을 것)
보관 주위 온도?습도			-20~+65℃, 20~85%RH (결로가 없을 것)
사용?보관 환경			부식성 가스 등이 없을 것
진동 내구성			10~60Hz, 가속도 5.88 m/s ² 이하(공진점에서의 연속 사용은 불가)
절연 저항			전원 단자·동력 단자와 FG간 0.5MΩ 이상(DC500V 메가)
내전압			전원 단자?동력 단자와 FG간 AC1500V 50/60Hz 1분간
보호 구조			제어반 내장형
해외 규격	EU 지령 및 영국 법령 ＊	EMC	EN55011, EN61000-6-2, EN61800-3
		저전압 지령	EN61800-5-1
		기계 안전	EN954-1(Cat.3), EN ISO13849-1 (Cat.3)(PLc, d), ISO13849-1(Cat.3)(PLc, d), EN61508(SIL2), EN62061(SIL2), EN61800- 5-2 (STO), IEC61326-3-1 (SIL 2)
	UL 표준		UL508C
	CSA 표준		CSA C22.2 No.14
	한국전파법(KC)		적합

*회전형 모터의 조합으로 제3자 인증을 받고 있습니다. 조합 상태에서 장비로의 최종 확인은 고객이 하셔야 합니다.
주 1. 상기 항목은 단독 평가 시험 결과입니다. 복합적인 조건에서는 다른 결과가 나올 수 있습니다.
주 2. 서보 드라이버의 메가 테스트(절연 저항 측정)를 실시하는 경우, 서보 드라이버로의 접속은 전부 분리한 후 하십시오.
        접속한 채 테스트를 실시하면 고장의 원인이 됩니다. 서보 드라이버의 내전압 시험은 절대 하지 마십시오.
        내부 소자 손상의 위험이 있습니다.
주 3. 서보 드라이버의 부품 중에는 사용 조건에 따라 보수가 필요한 부품이 있습니다. 자세한 내용은 G5 시리즈
        EtherCAT 통신 내장 타입 사용 설명서를 참조하십시오.
주 4. 외부 노이즈에 의해 동작 불안정, 진동, 소음이 같은 현상이 발생할 수 있습니다.
　　 이 경우, G5 시리즈 사용 설명서를 참고하여 주위의 노이즈를 저감시켜 주십시오.

성능 사양

AC100V 입력 타입

단상 입력용

항목			R88D-KN01L-ECT-L	R88D-KN02L-ECT-L	R88D-KN04L-ECT-L
입력 전원	주회로	전원 용량	0.4kVA	0.5kVA	0.9kVA
		전원 전압	단상 AC100~120 V (85~132V) 50/60Hz
		정격 전류	2.6A	4.3A	7.6A
		발열량＊	16.6W	21W	25W
	제어 회로	전원 전압	단상 AC100~120 V (85~132V) 50/60Hz
	제어 회로	발열량＊	4W	4W	4W
질량			약 0.8kg	약 1.0kg	약 1.6kg
최대 모터 용량	모터 정격 전류		1.7Arms	2.5Arms	4.6Arms
최대 모터 용량	모터 최대 전류		5.1Arms	7.5Arms	13.8 Arms

＊발열량은 정격 운전시의 값입니다.

AC200V 입력 타입

단상 입력용/3상 입력용

항목			R88D- KN01H- ECT-L	R88D- KN02H- ECT-L	R88D- KN04H- ECT-L	R88D- KN08H- ECT-L	R88D- KN10H- ECT-L	R88D- KN15H- ECT-L
입력 전원	주회로	전원 용량	0.5kVA	0.5kVA	0.9kVA	1.3kVA	1.8kVA	2.3kVA
		전원 전압	단상 또는 삼상 AC200~240V(170~264V) 50/60Hz
		정격 전류	1.6/0.9A ＊1	2.4/1.3A ＊1	4.1/2.4A ＊1	6.6/3.6A ＊1	9.1/5.2A ＊1	14.2/8.1A ＊1
		발열량＊2	14.3/13.7W ＊1	23/19W ＊1	33/24W ＊1	30/35.5W ＊1	57/49W ＊1	104/93W ＊1
	제어 회로	전원 전압	단상 AC200~240V(170~264V) 50/60Hz
	제어 회로	발열량＊2	4W	4W	4W	4W	7W	7W
질량			약 0.8kg	약 0.8kg	약 1.0kg	약 1.6kg	약 1.8kg	약 1.8kg
최대 모터 용량	모터 정격 전류		1.2Arms	1.6Arms	2.6Arms	4.1Arms	5.9Arms	9.4Arms
최대 모터 용량	모터 최대 전류		3.6Arms	4.8 Arms	7.8Arms	12.3Arms	16.9Arms	28.2Arms

＊1. △/□ 중 △는 단상 입력시, □는 3상 입력시의 값입니다.
＊2. 발열량은 정격 운전시의 값입니다.

AC400V 입력 타입

3상 입력용

항목			R88D- KN06F- ECT-L	R88D- KN10F- ECT-L	R88D- KN15F- ECT-L	R88D- KN20F- ECT-L	R88D- KN30F- ECT-L
입력 전원	주회로	전원 용량	1.2kVA	1.8kVA	2.3kVA	3.8kVA	4.5kVA
		전원 전압	3상 AC380~480V(323~528V) 50/60Hz
		정격 전류	2.1A	2.8A	3.9A	5.9A	7.6A
		발열량＊	32.2W	48W	49W	65W	108W
	제어 회로	전원 전압	DC24V(20.4~27.6V)
	제어 회로	발열량＊	7W	7W	7W	10W	13W
질량			약 1.9kg	약 1.9kg	약 1.9kg	약 2.7kg	약 4.7kg
최대 모터 용량	모터 정격 전류		1.5Arms	2.9Arms	4.7Arms	6.7Arms	9.4Arms
최대 모터 용량	모터 최대 전류		4.5Arms	8.7Arms	14.1 Arms	19.7 Arms	28.2Arms

＊발열량은 정격 운전시의 값입니다.

EtherCAT 통신 사양

품목	사양
통신 표준	IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 드라이브 프로파일
물리층	100BASE-TX(IEEE802.3)
커넥터	RJ45×2(실드 대응) ECAT IN: EtherCAT 입력 ECAT OUT: EtherCAT 출력
통신 매체	Ethernet 카테고리 5 (100BASE-TX) 이상의 트위스트 페어 케이블 (알루미늄 테이프와 편조의 이중 차폐)를 추천
통신거리	노드 간 거리 100m 이내
프로세스 데이터	고정 PDO 매핑(FixedPDOmapping)
메일 막스 (CoE)	비상 메시지, SDO 요청, SDO 응답, SDO 정보
DC (분산 클록)	DC 모드에 의한 동기 DC주기 : 250μs, 500μs, 1ms, 2ms, 4ms
LED 표시	L/A IN(Link/Activity IN)×1 L/A OUT(Link/Activity OUT)×1 RUN×1 ERR×1
CiA402 드라이브 프로파일	Cyclic synchronous position mode (사이클릭 동기화 위치 모드) Cyclic synchronous velocity mode (사이클릭 동기화 속도 모드) Cyclic synchronous torque mode (사이클릭 동기화 토크 모드) Profile position mode (프로파일 위치 모드) Homing mode (원점 복귀 모드) Touch probe function (래치 기능) Torque limit function (토크 제한 기능)

리니어 모터

일반사양

코어 타입 리니어 모터

항목			사양
사용 주위 온도?습도			0~+40%, 20~80% (결로가 없을 것)
보관 주위 온도?습도			-20~+65℃, 85%RH 이하 (결로가 없을 것)
사용?보관 환경			부식성 가스 등이 없을 것
진동 내구성*			가속도 49m/s ² 이하 X, Y, Z방향
내충격			가속도 98m/s ² 이하 X, Y, Z 방향 3회
절연 저항			동력 단자와 FG간 10MΩ 이상(DC500V 메가)
내전압			동력 단자와 FG 간 DC2750V 1초간 동력 단자와 센서 간 DC2750V 1초간
보호 구조			IP00
가동자 코일 최대 온도			130℃
고정자 자석 최대 온도			70℃
절연 등급			B종
냉각 방법			자냉식
해외 규격	EU 지침	저전압 장비	EN60034-1

＊기계 공진에 의해 진폭이 증대되는 경우가 있으므로, 사양치의 80%까지를 기준으로 해 주십시오.

코어리스 리니어 모터

항목			사양
사용 주위 온도?습도			0~+40%, 20~80% (결로가 없을 것)
보관 주위 온도?습도			-20~+65℃, 85% RH 이하 (결로가 없을 것)
사용?보관 환경			부식성 가스 등이 없을 것
진동 내구성*			가속도 49m/s ² 이하 X, Y, Z방향
내충격			가속도 98m/s ² 이하 X, Y, Z 방향 3회
절연 저항			동력 단자와 FG간 10MΩ 이상(DC500V 메가)
내전압			동력 단자와 FG 간 DC2250V 1초간 동력 단자와 센서 간 DC2250V 1초간
보호 구조			IP00
가동자 코일 최대 온도			110℃
고정자 자석 최대 온도			70℃
절연 등급			B종
냉각 방법			자냉식
해외 규격	EU 지침	저전압 장비	EN60034-1

＊기계 공진에 의해 진폭이 증대되는 경우가 있으므로, 사양치의 80%까지를 기준으로 해 주십시오.

성능 사양

코어 타입 리니어 모터

항목	단위	R88L-EC-
항목	단위	FW- 0303- ANPC	FW- 0306- ANPC	FW- 0606- ANPC	FW- 0609- ANPC	FW- 0612- ANPC	FW- 1112- ANPC	FW- 1115- ANPC
최대 속도(100VAC)	m/s	2.5	2.5	2	－	－	－	－
최대 속도(200VAC)	m/s	5	5	4	4	4	2	2
최대 속도(400VAC)	m/s	10	10	8	8	8	4	4
연속 추진력＊1	N	48	96	160	240	320	608	760
*순간 최대 추진력2**	N	105	210	400	600	800	1600	2000
*연속 전류1**	Arms	1.24	2.4	3.4	5.2	6.9	6.5	8.2
*순간 최대 전류2**	Arms	3.1	6.1	10	15	20	20	25
모터 추진력 상수	N/Arms	39.7	39.7	46.5	46.5	46.5	93.0	93.0
역기전력	V·s/m	13.2	13.2	15.5	15.5	15.5	31	31
모터 상수	N/√W	9.75	13.78	19.49	23.87	27.57	41.47	46.37
상 저항	Ω	5.34	2.68	1.83	1.23	0.92	1.6	1.29
상 인덕턴스	mH	34.7	17.4	13.7	9.2	6.9	12.8	10.3
전기적 시정수	ms	6.5	6.5	7.5	7.5	7.5	8	8
최대 연속 소비 전력	W	32	63	88	131	175	279	349
열 저항	K/W	2.20	1.10	0.78	0.52	0.39	0.23	0.18
열 시정수	s	110	110	124	124	124	126	126
자기 흡인력	N	300	500	1020년	1420년	1820년	3640	4440
자기 피치	mm	24	24	24	24	24	24	24
질량 (케이블 제외)	kg	0.48	0.78	1.31	1.84	2.37	4.45	5.45
방열판 규격	mm	238×220 ×10	238×220 ×10	250×287 ×12	250×287 ×12	250×287 ×12	371×330 ×14	371×330 ×14
적용 드라이버 (R88D-□-ECT-L)		KN01L/ KN02H/ KN06F	KN02L/ KN04H/ KN10F	KN04L/ KN08H/ KN15F	KN10H/ KN20F	KN15H/ KN30F	KN15H/ KN30F	KN15H/ KN30F
고정자(R88L-EC-)		FM-03096-A/ FM-03144-A/ FM-03384-A		FM-06192-A/FM-06288-A			FM-11192-A/ FM-11288-A
고정자 길이	mm	96/144/384		192/288			192/288

＊1. 가동자가 100℃, 고정자가 25℃일 때의 값입니다. 냉각 조건으로서 표에 기재된 치수의 알루미늄제 방열판(가동 테이블)의 중심으로 이동자를 설치했을 경우의 값입니다.
*2. 가동자의 온도 상승은 6K/s입니다.

코어레스 리니어 모터

항목	단위	R88L-EC-
항목	단위	GW-0303 -ANPS		GW- 0306 -ANPS	GW- 0309 -ANPS	GW- 0503 -ANPS	GW- 0506 -ANPS	GW- 0509 -ANPS	GW- 0703 -ANPS	GW- 0706 -ANPS	GW- 0709 -ANPS
최대 속도 (100VAC)	m/s	8	－	8	－	2.2	2.2	2.2	1.2	1.2	－
최대 속도 (200VAC)	m/s	－	16	16	16	4.4	4.4	4.4	2.4	2.4	2.4
연속 추진력*1	N	26.5		53	80	58	117	175	117	232	348
*순간 최대 추진력2**	N	100	96	200	300	240	480	720	552	1110	1730
*연속 전류1**	Arms	1.33		2.66	4.0	0.87	1.76	2.60	0.94	1.87	2.81
*순시 최대 전류2**	Arms	5.0	4.8	10.0	15.0	3.50	7.1	10.6	4.5	9.0	14
모터 추진력 정수	N/Arms	19.9		19.9	19.9	68.0	68.0	68.0	124.0	124.0	124.0
역기전력	V·s/m	6.6		6.6	6.6	22.7	22.7	22.7	41.3	41.3	41.3
모터 정수	N/√W	4.90		6.93	8.43	9.85	13.96	17.03	17.97	25.44	31.14
상 저항	Ω	5.5		2.8	1.8	15.9	8.0	5.3	15.8	7.9	5.3
상 인덕턴스	mH	1.8		0.9	0.6	13	6.5	4.2	28.0	14.0	9.0
전기적 시정 수	ms	0.35		0.35	0.35	0.8	0.8	0.8	1.8	1.8	1.8
최대 연속 소비 전력	W	47		95	142	67	134	200	82	165	247
열 저항	K/W	2.1		1.06	0.71	1.70	0.85	0.65	1.56	1.04	0.52
열 시정수	s	36		36	36	72	72	72	96	96	96
자기 흡인력	N	0		0	0	0	0	0	0	0	0
자극 피치	mm	30		30	30	42	42	42	57	57	57
질량 (케이블 제외)	kg	0.084		0.162	0.24	0.25	0.47	0.69	0.55	0.95	1.35
적용 드라이버 (R88D-□-ECT-L)		KN01L	KN02H	KN04L/ KN08H	KN10H	KN01L/ KN01H	KN02L/ KN04H	KN04L/ KN08H	KN02L/ KN04H	KN04L/ KN08H	KN10H
고정자 (R88L-EC-)		GM-03090-A/GM-03120-A/ GM-03390-A				GM-05126-A/ GM-05168-A/ GM-05210-A/ GM-05546-A			GM-07114-A/ GM-07171-A/ GM-07456-A
고정자 길이	mm	90/120/390				126/168/210/546			114/171/456

정보 업데이트 : 2022/12/19