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AC 서보 시스템 1S 시리즈
R88M-1 □ / R88D-1SN □ -ECT
모션 제어의 진화에 따른 장치 성능 향상 글로벌 대응
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Features | Lineup |
Specifications
| Dimensions |
Specifications

AC 서보 드라이버 EtherCAT 통신 내장 타입 [1S 시리즈]

일반 사양

 

항목 사양
사용 주위 온도 사용 주위 습도 0 ~ 55 ° C, 90 % RH 이하 (결로가 없을 것)
저장 주위 온도 저장 주위 습도 -20 ~ + 65 ° C, 90 % RH 이하 (결로가 없을 것)
사용 환경 보존 분위기 부식성 가스 등이 없을 것
사용 고도 해발 1000m 이하
진동 10 ~ 60Hz, 가속도 5.88m / s 2 이하 (공진점에서의 연속 사용은 불가)
절연 저항 전원 단자 / 전원 단자와 PE 사이 0.5MΩ 이상 (DC500V)
내전압 전원 단자 / 전원 단자와 PE간에 AC1,500V 1 분간 (50 / 60Hz)
보호 구조 IP20 (IP54의 반내 설치)
해외 
규격
EU 지침 EMC 지침 EN 61800-3 second environment, C3 category 
EN 61326-3-1 : Functional Safety
저전압 지침 EN61800-5-1
기계 지령 EN ISO 13849-1, EN61508, EN62061, EN61800-5-2
UL 인증 UL61800-5-1
CSA 규격 CSA C22.2 No.274
한국 전파법 (KC) 적합
호주 라벨링 요구 (RCM) 적합

 

주 위 항목은 혼자의 평가 시험에 의한 것입니다. 복합 된 조건에서 예외가 없습니다.

기계 지령 대한 자세한 내용은 다음과 같습니다. 
안전 입력 신호의 STO 기능 : 
EN ISO 13849-1 (Cat3 PLe), EN61508 (SIL3), EN62061 (SIL3), EN61800-5-2 (STO) 
EtherCAT 통신에서 STO 기능 : EN ISO 13849-1 (Cat .3 PLd), EN61508 (SIL2), EN62061 (SIL2), 
                                            EN61800-5-2 (STO) 



 

사용상의주의

서보 드라이버의 메가 테스트 (절연 저항 측정)를 실시하는 경우는 서보 드라이버의 연결을 분리 하세요. 
연결되어 메가 테스트를 실시하면 서보 드라이버의 고장의 우려가 있습니다. 

또한 서보 드라이버의 내전압 시험은 절대로하지 마십시오. 내부 소자가 손상 될 수 있습니다.

성능 사양

AC100V 입력 유형

 

서보 드라이버 형식 ( R88D-) 1SN01L-ECT 1SN02L-ECT 1SN04L-ECT
항목 100W 200W 400W
입력 주회로 전원 전압 단상 AC100 ~ 120V (85 ​​~ 132V) * 1
주파수 50 / 60Hz (47.5 ~ 63Hz) * 1
제어 회로 전원 전압 DC24V (21.6 ~ 26.4V)
정격 전류 [Arms] 
(주회로 전원 전압 : 
AC120V시)
단상 2.9 4.9 8.4
삼상 - - -
출력 정격 전류 [Arms] 1.5 2.5 4.8
최대 전류 [Arms] 4.7 8.4 14.7
전력 변환 최대 손실 10 % (부하 조건 : 정격 출력시)
적용 서보 모터 정격 출력 [W] 100 200 400
3000r / min 모터 (형태 R88M-) 23BitABS with 
Batteryless
1M10030S 1M20030S 1M40030S
순단 유지 시간 (주회로 전원 전압 : AC100V시) 10ms (부하 조건 : 정격 출력시) * 2
질량 [kg] 1.2 1.5 1.9

 

* 1 괄호 밖의 전압은 정격 전압 값 괄호 안의 전압 값은 허용 변동 범위를 나타냅니다. 
* 2. 제어 전원은 아래의 조건을 만족하는 DC 전원을 사용하여 대상에서 제외합니다. 
   강화 절연 또는 이중 절연 된 것으로, 출력 유지 시간이 10ms 이상

AC200V 입력 유형

 

서보 드라이버 형식 (형태 R88D-) 1SN01H-ECT 1SN02H-ECT 1SN04H-ECT 1SN08H-ECT
항목 100W 200W 400W 750W
입력 주회로 전원 전압 단상 및 3상 AC200 ~ 240V (170 ~ 252V) * 1
주파수 50 / 60Hz (47.5 ~ 63Hz) * 1
제어 회로 전원 전압 DC24V (21.6 ~ 26.4V)
정격 전류 [Arms] 
(주회로 전원 전압 : 
AC240V시)
단상 1.8 2.7 4.6 7.3
삼상 1.0 1.5 2.7 4.0
출력 정격 전류 [Arms] 0.8 1.5 2.5 4.6
최대 전류 [Arms] 3.1 5.6 9.1 16.9
전력 변환 최대 손실 10 % (부하 조건 : 정격 출력시)
적용 서보 모터 정격 출력 [W] 100 200 400 750
3000r / min 모터 
(형태 R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
1M10030T 1M20030T 1M40030T 1M75030T
2000r / min 모터 
(형태 R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
- - - -
1000r / min 모터 
(형태 R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
- - - -
순단 유지 시간 (주회로 전원 전압 : AC200V시) 10ms (부하 조건 : 정격 출력시) * 2
질량 [kg] 1.2 1.2 1.5 2.0

 

 

서보 드라이버 형식 (형태 R88D-) 1SN10H-ECT 1SN15H-ECT 1SN20H-ECT 1SN30H-ECT
항목 1kW 1.5kW 2kW 3kW
입력 주회로 전원 전압 3상 
AC200 ~ 240V 
(170 ~ 252V) 
* 1
단상 및 3상 
AC200 ~ 240V 
(170 ~ 252V) 
* 1
3상 AC200 ~ 240V 
(170 ~ 252V) * 1
주파수 50 / 60Hz (47.5 ~ 63Hz) * 1
제어 회로 전원 전압 DC24V (21.6 ~ 26.4V)
정격 전류 [Arms] 
(주회로 전원 전압 : 
AC240V시)
단상 - 15.7 - -
삼상 5.8 9.0 13.0 15.9
출력 정격 전류 [Arms] 7.7 9.7 16.2 22.3
최대 전류 [Arms] 16.9 28.4 41.0 54.7
전력 변환 최대 손실 10 % (부하 조건 : 정격 출력시)
적용 서보 모터 정격 출력 [W] 1000 1500 2000 3000
3000r / min 모터 
( R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
1L1K030T 1L1K530T 1L2K030T 1L3K030T
2000r / min 모터 
( R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
1M1K020T 1M1K520T 1M2K020T 1M3K020T
1000r / min 모터 
( R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
1M90010T - 1M2K010T 1M3K010T
순단 유지 시간 (주회로 전원 전압 : AC200V시) 10ms (부하 조건 : 정격 출력시) * 2
질량 [kg] 2.0 3.4 3.4 3.4

 

* 1 괄호 밖의 전압은 정격 전압 값 괄호 안의 전압 값은 허용 변동 범위를 나타냅니다. 
* 2. 제어 전원은 아래의 조건을 만족하는 DC 전원을 사용하여 대상에서 제외합니다. 
   강화 절연 또는 이중 절연 된 것으로, 출력 유지 시간이 10ms 이상

AC400V 입력 유형

규격 취득 조건을 충족 시키 AC400V 입력 유형 AC400V 삼상 전원은 중성점 접지 된 전원을 사용하십시오.

 

서보 드라이버 형식 (형태 R88D-) 1SN06F-ECT 1SN10F-ECT 1SN15F-ECT 1SN20F-ECT 1SN30F-ECT
항목 600W 1kW 1.5kW 2kW 3kW
입력 주회로 전원 전압 3상 AC380 ~ 480V (323 ~ 504V) * 1
주파수 50 / 60Hz (47.5 ~ 63Hz) * 1
제어 회로 전원 전압 DC24V (21.6 ~ 26.4V)
정격 전류 [Arms] 
(주회로 전원 
전압 : AC480V시)
3상 2.4 3.1 4.3 6.5 8.4
출력 정격 전류 [Arms] 1.8 4.1 4.7 7.8 11.3
최대 전류 [Arms] 5.5 9.6 14.1 19.8 28.3
전력 변환 최대 손실 10 % (부하 조건 : 정격 출력시)
적용 서보 모터 정격 출력 [W] 600 1000 1500 2000 3000
3000r / min 모터 
( R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
- 1L75030C 
1L1K030C
1L1K530C 1L2K030C 1L3K030C
2000r / min 모터 
( R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
1M40020C 
1M60020C
1M1K020C 1M1K520C 1M2K020C 1M3K020C
1000r / min 모터 
( R88M-)
23BitABS with 
Batteryless
- 1M90010C - 1M2K010C 1M3K010C
순단 유지 시간 (주회로 전원 전압 : AC400V시) 10ms (부하 조건 : 정격 출력시) * 2
질량 [kg] 3.4 3.4 3.4 3.4 3.4

 

* 1 괄호 밖의 전압은 정격 전압 값 괄호 안의 전압 값은 허용 변동 범위를 나타냅니다. 
* 2. 제어 전원은 아래의 조건을 만족하는 DC 전원을 사용하여 대상에서 제외합니다. 
   강화 절연 또는 이중 절연 된 것으로, 출력 유지 시간이 10ms 이상

EtherCAT 통신 사양

 

항목 사양
통신 규격 IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 드라이브 프로필
물리 계층 100BASE-TX (IEEE802.3)
커넥터 RJ45Í2 (실드 대응) 
ECAT IN : EtherCAT 입력 
ECAT OUT : EtherCAT 출력
통신 매체 Ethernet 카테고리 5 (100BASE-TX) 이상의 트위스트 페어 케이블 
(알루미늄 테이프와 편조 이중 차폐)을 권장
통신 거리 노드 간 거리 100m 이내
프로세스 데이터 고정 PDO 매핑 (Fixed PDO mapping) 
가변 PDO 매핑 (Variable PDO mapping)
사서함 (CoE) 비상 메시지, SDO 요청, SDO 리스폰스, SDO 정보
동기화 모드와 통신주기 DC Mode (Synchronous with Sync0 Event) 
 통신주기 : 125μs, 250μs, 500μs, 750μs 1 ~ 10ms (0.25ms 간격) 
Free Run Mode
LED 디스플레이 L / A IN (Link / Activity IN) × 1 
L / A OUT (Link / Activity OUT) × 1 
ECAT-RUN × 1 
ECAT-ERR × 1
CiA402 드라이브 
프로필
• Cyclic synchronous position mode (사이 클릭 동기화 위치 모드) 
• Cyclic synchronous velocity mode (사이 클릭 동기화 속도 모드) 
• Cyclic synchronous torque mode (사이 클릭 동기화 토크 모드) 
• Profile position mode (프로필 위치 모드) 
• Profile velocity mode ( 프로필 속도 모드) 
• Homing mode (원점 복귀 모드) 
• Touch probe function (래치 기능) 
• Torque limit function (토크 제한 기능)

 

정보

 

1S 시리즈 드라이버 지원 버전
형식 유닛 버전 NJ / NX 시리즈 CPU 유니트 Sysmac Studio
R88D-1SN □ -ECT Ver.1.0 NJ : Ver.1.11 이후 
NX : Ver.1.11 이후
Ver.1.16 이후

 

AC 서보 모터 [1S 시리즈]

일반 사양

 

항목 사양
사용 주위 온도 사용 주위 습도 0 ~ 40 ° C 
20 ~ 90 % RH (결로가 없을 것)
저장 주위 온도 저장 주위 습도 -20 ~ + 65 ° C 
20 ~ 90 % RH (결로가 없을 것)
사용 환경 보존 분위기 부식성 가스 등이 없을 것
진동 : * 가속도 49m / s 2 
모터 정지시는 24.5m / s 2 이하 X, Y, Z 방향
충격 가속도 98m / s 2 이하 X, Y, Z 방향 3 회
절연 저항 동력 단자와 FG 간 10MΩ 이상 (DC500V 메가)
내전압 동력 단자와 FG 간 AC1500V 1 분간 (전압 100V, 200V) 
전원 단자와 FG 간 AC1800V 1 분간 (전압 400V) 
브레이크 단자와 FG 간 AC1000V 1 분간
절연 계급 F 종
보호 구조 IP67 (축 관통 부 커넥터의 연결 핀 부분은 제외) 
30m 이상의 엔코더 케이블을 이용한 경우는 IP20입니다.
해외 규격 EU 지침 저전압 지침 EN60034-1 / -5
UL 인증 UL1004-1 / -6
CSA 규격 CSA C22.2 No.100 (cUR에 따르면)

 

* 기계 공진에 의해 진폭이 증가 될 수 있으므로 사양 값의 80 %까지를 기준으로합니다. 
주 1. 케이블이 물이나 기름에 잠긴 상태로 사용하지 마십시오. 
 2. 케이블의 나온 부분과 연결 부분에 굴곡이나 자중에 의한 스트레스가 가해지지 않도록주의하십시오.

엔코더 사양

 

항목 사양
엔코더 방식 광학 배터리 레스 앱솔루트 엔코더
한 회전 분해능 23 비트
다 회전 량 유지 16 비트
전원 전압 DC5V ± 10 %
소비 전류 230mA (MAX)
출력 신호 시리얼 통신
출력 인터페이스 RS485 준수

 

성능 사양

3000r / min 모터

 

형식 ( R88M-) AC100V
항목 단위 1M10030S 1M20030S 1M40030S
정격 출력 * 1 * 2 W 100 200 400
정격 토크 * 1 * 2 N · m 0.318 0.637 1.27
정격 회전 수 * 1 * 2 r / min 3000
최대 회전 수 r / min 6000
순간 최대 토크 * 1 N · m 0.95 1.91 3.8
정격 전류 * 1 * 2 A (rms) 1.50 2.50 4.8
순간 최대 전류 * 1 A (rms) 4.70 8.40 14.7
로터 
관성
브레이크 없음 × 10 -4 kg · m 2 0.0890 0.2232 0.4452
브레이크 부착 × 10 -4 kg · m 2 0.0968 0.2832 0.5052
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 1.62 4.80 8.40
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 0.24 0.28 0.30
파워 레이트 * 1 * 3 kW / s 11.9 18.5 36.6
기계적 시정 수 * 3 ms 1.1 0.76 0.61
전기적 시정 수 ms 0.84 2.4 2.4
허용 래디얼 하중 * 4 N 68 245 245
허용 스러스트 하중 * 4 N 58 88 88
질량 브레이크없음 kg 0.52 1.0 1.4
브레이크 부착 kg 0.77 1.3 1.9
방열판 치수 (재질) mm 250 × 250 × t6 (알루미늄)
브레이크 
사양
여자 전압 * 5 V DC24 ± 10 %
소비 전류 (20 ° C시) A 0.27 0.32 0.32
정 마찰 토크 N · m 0.32 이상 1.37 이상 1.37 이상
흡인 시간 ms 25 다음 30 다음 30 다음
석방 시간 * 6 ms 15 다음 20 다음 20 다음
백래쉬 ° 1.2 이하 1.2 이하 1.2 이하
허용 제동 작업량 J 9 60 60
허용 총 작업량 J 9,000 60,000 60,000
허용 각가속도 rad / s 2 10,000 이하
브레이크 수명 (가감 속) - 1,000 만회 이상
절연 계급 - F 종

 

오일 씰 부착 마찰 토크의 증가를 위해 다음의 감소 정격합니다.

 

형식 ( R88M-) 1M10030S-O / -OS2 / 
-BO / -BOS2
1M20030S-O / -OS2 / 
-BO / -BOS2
1M40030S-O / -OS2 / 
-BO / -BOS2
항목 단위
감소정격률 % 95 95 80
정격 출력 W 95 190 320
정격 전류 A (rms) 1.50 2.50 4.0

 

 

형식 ( R88M-) AC200V
항목 단위 1M10030T 1M20030T 1M40030T 1M75030T
정격 출력 * 1 * 2 W 100 200 400 750
정격 토크 * 1 * 2 N · m 0.318 0.637 1.27 2.39
정격 회전 수 * 1 * 2 r / min 3000
최대 회전 수 r / min 6000
순간 최대 토크 * 1 N · m 1.11 2.2 4.5 8.4
정격 전류 * 1 * 2 A (rms) 0.84 1.5 2.5 4.6
순간 최대 전류 * 1 A (rms) 3.10 5.6 9.1 16.9
로타이 
브레이크없음 × 10 -4 kg · m 2 0.0890 0.2232 0.4452 1.8242
브레이크 부착 × 10 -4 kg · m 2 0.0968 0.2832 0.5052 2.0742
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 1.62 4.80 8.40 19.4
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 0.42 0.48 0.56 0.59
파워 레이트 * 1 * 3 kW / s 11.9 18.5 36.6 31.4
기계적 시정 수 * 3 ms 1.2 0.78 0.56 0.66
전기적 시정 수 ms 0.83 2.4 2.6 3.3
허용 래디얼 하중 * 4 N 68 245 245 490
허용 스러스트 하중 * 4 N 58 88 88 196
질량 브레이크없음 kg 0.52 1.0 1.4 2.9
브레이크 부착 kg 0.77 1.3 1.9 3.9
방열판 치수 (재질) mm 250 × 250 × t6 (알루미늄)
브레이크 
사양
여자 전압 * 5 V DC24 ± 10 %
소비 전류 (20 ° C시) A 0.27 0.32 0.32 0.37
정 마찰 토크 N · m 0.32 이상 1.37 이상 1.37 이상 2.55 이상
흡인 시간 ms 25 다음 30 다음 30 다음 40 다음
석방 시간 * 6 ms 15 다음 20 다음 20 다음 35 다음
백래쉬 ° 1.2 이하 1.2 이하 1.2 이하 1.0 이하
허용 제동 작업량 J 9 60 60 250
허용 총 작업량 J 9,000 60,000 60,000 250,000
허용 각가속도 rad / s 2 10,000 이하
브레이크 수명 (가감 속) - 1,000 만회 이상
절연 계급 - F 종

 

오일 씰 부착 마찰 토크의 증가를 위해 다음의 감소 정격합니다.

 

형식 ( R88M-) 1M10030T-O / 
-OS2 / -BO / -BOS2
1M20030T-O / 
-OS2 / -BO / -BOS2
1M40030T-O / 
-OS2 / -BO / -BOS2
1M75030T-O / 
-OS2 / -BO / -BOS2
항목 단위
감소 정격률 % 95 95 80 90
정격 출력 W 95 190 320 675
정격 전류 A (rms) 0.84 1.5 2.1 4.2

 

 

형식 (형태 R88M-) AC200V
항목 단위 1L1K030T 1L1K530T 1L2K030T 1L3K030T
정격 출력 * 1 * 2 W 1000 1500 2000 3000
정격 토크 * 1 * 2 N · m 3.18 4.77 6.37 9.55
정격 회전 수 * 1 * 2 r / min 3000
최대 회전 수 r / min 5000
순간 최대 토크 * 1 N · m 9.55 14.3 19.1 28.7
정격 전류 * 1 * 2 A (rms) 5.2 8.8 12.5 17.1
순간 최대 전류 * 1 A (rms) 16.9 28.4 41.0 54.7
로터 
관성
브레이크없이 × 10 -4 kg · m 2 2.1042 2.1042 2.4042 6.8122
브레이크 부착 × 10 -4 kg · m 2 2.5542 2.5542 2.8542 7.3122
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 35.3 47.6 60.2 118
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 0.67 0.58 0.56 0.62
파워 레이트 * 1 * 3 kW / s 48 108 169 134
기계적 시정 수 * 3 ms 0.58 0.58 0.50 0.47
전기적 시정 수 ms 5.9 6.1 6.4 11
허용 래디얼 하중 * 4 N 490
허용 스러스트 하중 * 4 N 196
질량 브레이크없음 kg 5.7 5.7 6.4 11.5
브레이크 부착 kg 7.4 7.4 8.1 12.5
방열판 치수 (재질) mm 400 × 400 × t20 (알루미늄) 470 × 470 × t20 (알루미늄)
브레이크 
사양
여자 전압 * 5 V DC24 ± 10 %
소비 전류 (20 ° C시) A 0.70 0.70 0.70 0.66
정 마찰 토크 N · m 9.3 이상 9.3 이상 9.3 이상 12 이상
흡인 시간 ms 100 이하 100 이하 100 이하 100 이하
석방 시간 * 6 ms 30 다음 30 다음 30 다음 30 다음
백래쉬 ° 1.0 이하 1.0 이하 1.0 이하 0.8 이하
허용 제동 작업량 J 500 500 500 1,000
허용 총 작업량 J 900,000 900,000 900,000 3,000,000
허용 각가속도 rad / s 2 10,000 이하
브레이크 수명 (가감 속) - 1,000 만회 이상
절연 계급 - F 종

 

 

형식 (형태 R88M-) AC400V
항목 단위 1L75030C 1L1K030C 1L1K530C
정격 출력 * 1 * 2 W 750 1000 1500
정격 토크 * 1 * 2 N · m 2.39 3.18 4.77
정격 회전 수 * 1 * 2 r / min 3000
최대 회전 수 r / min 5000
순간 최대 토크 * 1 N · m 7.16 9.55 14.3
정격 전류 * 1 * 2 A (rms) 3.0 3.0 4.5
순간 최대 전류 * 1 A (rms) 9.6 9.6 14.1
로터 
관성
브레이크없음 × 10 -4 kg · m 2 1.3042 2.1042 2.1042
브레이크 부착 × 10 -4 kg · m 2 1.7542 2.5542 2.5542
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 38.6 35.3 47.6
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 0.91 1.17 1.17
파워 레이트 * 1 * 3 kW / s 44 48 108
기계적 시정 수 * 3 ms 1.09 0.6 0.58
전기적 시정 수 ms 4.3 5.9 5.9
허용 래디얼 하중 * 4 N 490
허용 스러스트 하중 * 4 N 196
질량 브레이크없음 kg 4.1 5.7 5.7
브레이크 부착 kg 5.8 7.4 7.4
방열판 치수 (재질) mm 305 × 305 × t20 (알루미늄) 400 × 400 × t20 (알루미늄)
브레이크 
사양
여자 전압 * 5 V DC24 ± 10 %
소비 전류 (20 ° C시) A 0.70 0.70 0.70
정 마찰 토크 N · m 9.3 이상 9.3 이상 9.3 이상
흡인 시간 ms 100 이하 100 이하 100 이하
석방 시간 * 6 ms 30 다음 30 다음 30 다음
백래쉬 ° 1.0 이하 1.0 이하 1.0 이하
허용 제동 작업량 J 500 500 500
허용 총 작업량 J 900,000 900,000 900,000
허용 각가속도 rad / s 2 10,000 이하
브레이크 수명 (가감 속) - 1,000 만회 이상
절연 계급 - F 종

 

 

형식 ( R88M-) AC400V
항목 단위 1L2K030C 1L3K030C
정격 출력 * 1 * 2 W 2000 3000
정격 토크 * 1 * 2 N · m 6.37 9.55
정격 회전 수 * 1 * 2 r / min 3000
최대 회전 수