안녕하십니까.
현재 저희 장비에 Turbo UMAC을 사용하고 있습니다.
ACC24E2A로 HD92C4-32S 모터를 제어합니다.
드라이버를 교체하고 UMAC을 재설정하고 있습니다.
모터 연결 후 #1o10 으로 오픈루프 테스트 시 모터가 작동합니다.
(10 밑으론 움직이지 않습니다.)
이때에 m102 값이 300 정도 나옵니다.
헌데 #1j+ 명령 시 폭주를 합니다.
m102 값이 100, 200 정도까지 움직이지 않다가 그 이상이 되면 갑자기 빠른 속도로 모터가 회전하며 fatal 에러가 발생합니다.(드라이버 단에서도 에러가 발생합니다.)
설정에 어떤 부분을 고쳐서 해결할 수 있을까요?
튜닝을 해야 하나 싶어서 Tunning pro를 실행해 보았지만 step move에서 폭주로 멈추네요.
감사합니다. |
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