UMAC 관련해서 일을 시작한 지 얼마 안된 초보자입니다.
Motor 구동 테스트할때,
구동 방향이 제대로 일치하고, 명령한 방향대로 구동되는지 test하기 위하여,
position의 Cts와 eXcom의 Value값이 일치하고,
open-loop시 구동하여(#XXox; XX는 모터 번호, x는 구동 퍼센티지) 방향이 일치한 후,
최종적으로 Jog Ribbon을 이용하여, 제대로 구동이 되면,
Motor 구동 test 및 setting이 완료된 것으로 간주하고 있습니다.
(Motor tuning은 이 글에선 일단 논외)
(1). eXcom방향이 반대로 다른 경우, ENC DIST(분기 보드)의 sw1에서 jog switch 반대
(2). Position 방향이 반대로 틀린 경우,
Servo IC setup -> Servo IC Channel Encoder/Timer decode control에서의
값을 3이면 7로, 7이면 3으로 변경.
(3). open loop시, 구동 방향이 반대로 다르면,
Servo driver parameter 재설치 후, (1) 혹은 (2)의 방법을 이용하여 조정.
하는 것으로 숙지하고 있습니다.
그런데 이렇게 tool 다루는 기능뿐만 아니라,
UMAC Controller의 eXcom, Encoder 분기보드, Servo Driver Pack, ACC-24E2A 간의 유기적인 관계, 상관 관계에 대해서는 아직 이해를 못 했고,
이 흐름이나 관계를 이해하고 UMAC을 다루는 것이 맞다고 생각합니다.
확실히 이해할 수 있도록 알려주셨으면 합니다.
혹은 제가 문의한 것과 관련있는 메뉴얼이 있다면 부탁드리겠습니다. |
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