위치 제어에서 축 파라미터의 "최고 속도"에는 어떤 값을 설정해야 합니까?

위치 제어에서 축 파라미터의 "최고 속도"에는 어떤 값을 설정해야 합니까?

축 파라미터의 "최고 속도"에는 실제로 사용하는 속도 중 가장 빠른 속도를 설정합니다.
이를 통해 본래 사용되지 않는 최고 속도 이상의 속도를 실수로 사용하는 것을 방지할 수 있습니다.

최대 속도로 설정할 수 있는 실제 성능 값은 모터의 최대 속도나 컨트롤러와 서보 드라이버 간의 데이터 전송 속도 ※1에 따라 달라집니다.

※1
통신 명령에 의한 전송 속도는 통신 응답 속도에 따라 달라집니다.
펄스열 명령에 의한 전송 레이트는 명령 펄스의 최대 입력 주파수에 의존합니다.
특히, 펄스열 명령 유형에서 인코더의 분해능이 높고 명령 속도가 빠른 경우에는 펄스열 자체의 최대 입력 주파수로 제한되므로 주의해야 합니다.

■실력값 산정 예
예를 들어, 컨트롤러 NJ501과 EtherCAT 통신 대응 서보 드라이버 R88D-1SN□□□-ECT, 그리고 3,000회전 절대값 인코더 타입의 감속기 없는 서보 모터 R88M-1M□□□30□-□로 구성한 경우,
모터 최대 회전수 = 6,000r/min = 100r/s
인코더 비트 수 = 23비트 → 인코더 분해능(모터 1회전당 명령 펄스 수) = 8,388,608　
이 됩니다.

1회전당 이동량(예: 볼스크류 피치)을 10mm로 설정하면, 모터 최고 속도(펄스/초)는 모터 최대 회전수와 인코더 분해능의 곱이 되며, 데이터 전송 속도는 EtherCAT 기반 고속 통신 및 지정 단위 명령이므로 무시할 수 있습니다. 따라서 최고 명령 속도의 실제 성능 값은 다음과 같으며, Sysmac Studio의 [축 설정]-[동작 설정]에는 이 최고 명령 속도의 실제 성능값을 설정합니다.

최고 명령 속도 실력값 =
모터 최고 속도(펄스/초) × 감속비 × 모터 1회전 이동량(mm) / 모터 1회전 명령 펄스 수(펄스)
= 100 × 8,388,608 × 1 × 10 / 8,388,608 = 1,000mm/s

또한, 위 값을 펄스 환산 명령 속도로 변환하면 8,388,608,000펄스/초가 되어, 펄스열 명령으로는 응답이 어려워진다는 것을 알 수 있습니다.

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