서보의 배터리 경고나 배터리 이상이 발생했을 때의 대처 방법을 알려주세요.

서보 드라이버에서 아래 표의 이상이 발생했다면, 절대값 인코더의 배터리 전압이 낮아졌거나 배터리 주변 회로 고장으로 인한 배터리 이상이 발생하고 있습니다.
아래 표의 대처 방법을 확인하시고 조치를 취해 주십시오.

기종	이상 표시	대처 방법
서보 드라이버　 　R88D-WT□ 서보 모터 　R88M-W…S/T(-□) 교체용 배터리 R88D-WT60H~150H용 　R88A-BAT02W 상기 기종 이외용 　R88A-BAT01W	「A.93」 배터리 경고 「A.83」 배터리 오류	제어 회로 전원을 켭니다. 배터리를 교체하십시오. (*1) 제어 전원 OFF→ON. 「A.81」 백업 오류가 표시되면, 절대값 인코더의 세팅을 수행한다. (*2) 이상 작업으로 복구되지 않을 경우, 서보 드라이버 고장으로 인해 서보 드라이버 전체를 교체한다.
서보 드라이버　 　R88D-WN□-ML2 서보 모터 (*1) 　R88M-W…S/T(-□) 교체용 배터리 　R88A-BAT01W	「A.930」 배터리 경고 「A.830」 배터리 오류	제어 회로 전원을 켭니다. 배터리를 교체하십시오. (*1) 제어 전원 OFF→ON. 「A.810」 백업 오류가 표시되면, 절대값 인코더의 세팅을 수행한다. (*2) 이상 작업으로 복구되지 않을 경우, 서보 드라이버 고장으로 인해 서보 드라이버 전체를 교체한다.
서보 드라이버 　R88D-GT□ 서보 모터 　R88M-G…S/T(-□) 교체용 배터리 　R88A-BAT01G	「40」 절대값 시스템 다운 이상	제어 회로 전원을 켠다. 배터리를 교체한다. (*3) 제어 전원 OFF→ON한다. 「40」 이상이 사라지지 않으면, 파라미터 유닛 등으로 절대값 인코더의 세팅을 수행한다. (*2) 이상 작업으로 복귀하지 않을 경우, 서보 드라이버 고장으로 인해 서보 드라이버 전체를 교체한다.
서보 드라이버 　R88D-GN□ 서보 모터 　R88M-G…S/T(-□) 교체용 배터리 　R88A-BAT01G	「92」⇔「00」 2초 ⇔ 4초 교대 표시 배터리 경고 「40」 절대값 시스템 다운 이상	제어 회로 전원을 켠다. 배터리를 교체한다. (*3) 제어 전원 OFF→ON한다. 「40」 이상이 사라지지 않으면, 파라미터 유닛 등으로 절대값 인코더의 세팅을 수행한다. (*2) 이상 작업으로 복귀하지 않을 경우, 서보 드라이버 고장으로 인해 서보 드라이버 전체를 교체한다.
서보 드라이버 　R88D-KT□ 　R88D-KN□-ML2 　R88D-KN□-ECT 서보 모터 　R88M-K…S/T/C(-□) 교체용 배터리 　R88A-BAT01G	「A2」 배터리 경고 「40」 절대값 시스템 다운 이상	제어 회로 전원을 켠다. 배터리를 교체한다. (*3) 제어 전원 OFF→ON한다. (R88D-KT□, KN□-ML2는 CX-Drive 등으로 알람 리셋을 수행한다.)(*4) 「40」 이상이 사라지지 않으면, CX-Drive 등으로 절대값 인코더의 세팅을 수행한다. (*2) 이상 작업으로 복귀하지 않을 경우, 서보 드라이버 고장으로 인해 서보 드라이버 전체를 교체한다.

(*1)
R88D-W 시리즈의 배터리는 서보 드라이버의 CN1 14,15핀에 직접 연결하는 방법과, 절대값 인코더용 배터리 케이블 R88A-CRWC0R3C의 배터리 홀더에 장착하여 인코더 케이블에 연결하는 방법이 있습니다.

(※2)
■절대값 인코더 설정 방법은 다음과 같습니다.
단, 설정 시 인코더의 회전량 데이터가 0이 됩니다.
따라서 설정 후에는 기계 원점에서 다시 원점 설정을 수행하십시오.
(R88D-WN□-ML2의 경우 W-MON, 또는 상위 컨트롤러가 NCF 유닛인 경우 CX-Motion-NCF에서 조작합니다.)

【R88D-W 시리즈 전면 키 또는 파라미터 유닛 R88A-PR02W를 통한 조작】

1. 「A.81」 백업 오류 표시 상태에서 [MODE/SET] 키를 눌러 시스템 체크 모드로 전환합니다.
2. [위아래 화살표] 키를 눌러 「Fn008」을 선택합니다.
3. [DATA] 키를 1초 이상 눌러 절대값 인코더 설정 기능으로 진입합니다.
4. [위쪽 화살표] 키를 눌러 「PGCL5」를 표시합니다.
5. [MODE/SET] 키를 눌러 설정을 수행합니다. 설정이 완료되면 「donE」 표시가 1초간 깜빡인 후 「PGCL5」 표시로 돌아갑니다.
6. [DATA] 키를 1초 이상 눌러 "Fn008"로 돌아갑니다.
7. 제어 전원을 OFF→ON합니다.

【R88D-G 시리즈 전면 키 또는 파라미터 유닛 R88A-PR02G를 통한 조작】

1. [DATA] 키를 눌러 모니터 모드 표시로 진입한 후, 「Un_SPd.」를 표시합니다.
2. [?회전] 키를 4회 눌러 보조 기능 모드로 진입한 후, 「Fn_AcL.」을 표시합니다.
3. [위아래 화살표] 키를 눌러 「Fn_Enc.」를 표시합니다.
4. [DATA] 키를 눌러 절대값 인코더 리셋 모드로 진입하고, "Enc-"를 표시합니다.
5. [위쪽 화살표] 키를 「StArt」 표시가 나타날 때까지 계속 누릅니다. 정상적으로 종료되면 「FiniSh」라고 표시됩니다.
6. [DATA] 키를 눌러 보조 기능 모드로 돌아가 "Fn_Enc."를 표시합니다.
7. 제어 전원을 OFF→ON합니다.

【R88D-KT 시리즈 전면 키를 통한 조작】

1. [DATA] 키를 눌러 모니터 모드 표시로 들어가 「Un_SPd.」를 표시합니다.
2. [?회전] 키를 3회 눌러 보조 기능 모드로 진입한 후, 「Fn_AcL.」을 표시합니다.
3. [위아래 화살표] 키를 눌러 「Fn_Enc.」를 표시합니다.
4. [DATA] 키를 눌러 절대값 인코더 리셋 모드로 진입하고, 「Enc-.」를 표시합니다.
5. [위쪽 화살표] 키를 「StArt」 표시가 나타날 때까지 계속 누릅니다. 정상적으로 종료되면 「FiniSh」라고 표시됩니다.
6. [DATA] 키를 눌러 보조 기능 모드로 돌아가 "Fn_Enc."를 표시합니다.
7. 제어 전원을 OFF→ON합니다.

【CX-Drive를 통한 조작】

1. 새로 만들기를 통해 드라이브 형식과 연결 형식을 설정합니다.
2. 프로젝트 트리의 [튜닝]-[절대값 인코더]를 더블 클릭합니다.
3. 표시되는 경고 내용에 동의하고, OK 버튼을 누릅니다.
4. 「다회전 데이터와 인코더 이상 클리어」 버튼을 클릭합니다.
5. 제어 전원을 OFF→ON합니다.

(*3)
R88D-G, R88D-K 시리즈의 배터리는 서보 드라이버의 CN1 42,43핀에 직접 연결하는 방법과, 절대값 인코더용 배터리 케이블 R88A-CRGD0R3C의 배터리 홀더에 장착하여 인코더 케이블에 연결하는 방법이 있습니다.


（*4）
■알람 리셋 방법은 다음과 같습니다.

【R88D-KT 시리즈 전면 키 조작】(R88D-KT□의 경우)

1. [DATA] 키를 눌러 모니터 모드 표시로 진입한 후, "Un_SPd."를 표시합니다.
2. [?회전] 키를 3회 눌러 보조 기능 모드로 진입한 후, 「Fn_AcL.」을 표시합니다.
3. [DATA] 키를 눌러 알람 클리어 모드로 진입한 후, 「AcL-.」을 표시합니다.
4. [위쪽 화살표] 키를 「StArt」 표시가 나타날 때까지 계속 누릅니다. 정상적으로 종료되면 「FiniSh」라고 표시됩니다.
5. [DATA] 키를 눌러 보조 기능 모드로 돌아가 "Fn_AcL."을 표시합니다.

【CX-Drive를 통한 조작】（R88D-KT□ 또는 R88D-KN□-ML2의 경우）

1. 새로 만들기를 통해 드라이브 형식과 연결 형식을 설정합니다.
2. 프로젝트 트리의 [상태]-[알람]을 더블 클릭합니다.
3. 리셋 버튼을 누릅니다.

■참고사항
서보 각 기종의 상세 정보는 링크된 상품 정보 URL에서 관련 매뉴얼이나 카탈로그를 참조하십시오.
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