NJ/NX 시리즈에서 서보 축의 위치·속도·토크 등을 모니터링하는 방법을 알려주세요.

사용자 프로그램에서 서보 축의 각종 파라미터를 모니터링하려면 축 변수를 사용합니다.

축 변수에는 다음 두 종류가 있습니다.

① 시스템 정의 변수인 축 변수_MC_AX[*]

・*에는 축 번호가 들어갑니다.
・NX701 CPU 유닛에서는 이 외에도 _MC1_AX[*]와 _MC2_AX[*]도 사용할 수 있습니다.

② 사용자 정의 축 변수 MC_Axis*** (기본 명칭)

・***에는 축 번호가 입력됩니다.
・Sysmac Studio에서 축을 추가하면, 「MC_Axis000 ～ MC_Axis255」라는 기본 명칭이,
　「_MC_AX[0] ～ _MC_AX[255]」로 설정됩니다. 번호는 추가한 순서대로 앞쪽부터 채워집니다.
・사용자 정의 축 변수는 축마다 임의의 변수명으로 변경할 수 있습니다.

사용자 프로그램 상에서는 다음과 같이 축 변수명 뒤에 모니터링할 매개변수를 지정함으로써 각종 매개변수를 모니터링할 수 있습니다.
【대표 예시】

축 0의 명령 위치: _MC_AX[0].Cmd.Pos
축 0의 현재 위치: _MC_AX[0].Act.Pos
축 0의 명령 속도: _MC_AX[0].Cmd.Vel
축 0의 현재 속도: _MC_AX[0].Act.Vel
축 0의 명령 토크: _MC_AX[0].Cmd.Trq
축 0의 현재 토크: _MC_AX[0].Act.Trq

여기에서는 시스템 정의 변수의 축 변수 _MC_AX[*]를 예로 들었지만, 사용자 정의 축 변수 등도 동일한 방법으로 모니터링할 수 있습니다.
또한 축 번호는 축 기본 설정에서 확인할 수 있습니다.


축 변수의 개요 및 모니터링 가능한 파라미터의 상세 내용은 다음 매뉴얼을 참조하십시오.
NJ/NX 시리즈 CPU 유닛 사용자 매뉴얼 모션 제어편 (카탈로그 번호 SBCE-433)
3-1-3 축 변수의 개요
6-6-3 모션 제어 시스템 변수 목록

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