서보 모터로 구동하는 장치가 예상한 위치에 정지하지 않습니다. 어떤 요인이 있을 수 있나요?

서보 모터로 구동하는 장치가 예상한 위치에 정지하지 않습니다. 어떤 요인이 있을 수 있나요?

서보를 이용한 위치 결정은 외력 등의 영향을 받기 어려우며, 일반적으로 지정된 위치로의 위치 결정을 쉽게 수행할 수 있습니다.
예상한 위치로 위치 결정이 불가능한 경우, 주요 원인으로 아래 표와 같은 사항이 있을 수 있습니다.

가능한 원인		요인 상세	대책
①	위치 지정 명령의 지정 위치가 잘못됨	MC_MOVE 명령 등의 모션 제어 명령이나 위치 제어 유닛에 대한 위치 결정 명령 파라미터 등의 명령 위치가 잘못되었을 가능성이 있습니다. 다중 기동 중인 경우 등 최종 정지 위치를 확인해야 합니다.	다중 기동 등을 포함하여 지시 위치가 올바른지 재확인하십시오.
②	모터 축의 지시 단위가 잘못되었습니다	위치 지정 명령 단위가 밀리미터: mm, 각도: ° 등으로 지정된 경우, 모터에 대한 명령 펄스량 단위로 변환하기 위해 컨트롤러 측이나 서보 드라이버 측에서 전자 기어 또는 모터 1회전당 이동량 연산 등의 단위 변환이 수행됩니다. 이러한 종합적인 변환 계산식에 오류가 있어, 예상한 이동량이 모터에 전달되지 않았을 가능성이 있습니다.	지시 단위를 지시 펄스량 단위로 변환했을 때의 종합적인 변환 계산식에 오류가 없는지 재확인하십시오.
③	원점 결정이 불완전	원점 결정 시 충분한 위치 정렬이 이루어지지 않은 경우뿐만 아니라, 기계적 시스템의 느슨함이나 노후화 등으로 인해 원점 위치가 어긋났을 가능성이 있습니다. 또한, 즉시 정지 입력 등으로 편차 카운터 리셋을 수행하도록 설정된 경우, 리셋으로 인해 누적 펄스가 '0'이 되므로 그만큼 원점 위치가 어긋납니다.	원점 위치가 어긋나지 않았는지 재확인하십시오. 또한 편차 카운터 리셋을 수행한 경우 다시 원점 설정(원점 검색)을 수행하십시오.
④	기계계 편차	감속기를 포함한 모터 이후의 기계 구동계의 마모 등 노후화는 위치 편차, 헐거움, 진동 등의 발생 원인이 됩니다. 지령 펄스량과 피드백 펄스량이 일치하는데도 위치 이탈이 발생하는 경우, 이 원인이 예상됩니다.	지령 펄스량과 피드백 펄스량이 일치하는 경우, 1펄스당 이동량을 재측정하고, 편차가 있는 경우 메카 구동계를 교체하십시오.
⑤	컨트롤러 ←→ 서보 드라이버 간 신호 오류	컨트롤러에서 서보 드라이버로의 명령 방식이 펄스열 명령인 경우, 외란 노이즈 등으로 인해 펄스량이 증가·소실되어 위치 이탈이 발생할 가능성이 있습니다. 통신 명령의 경우 통신 이상이 감지되므로 일반적으로 위치 오차는 발생하지 않습니다.	펄스열 명령 서보 드라이버를 사용 중인 경우, 컨트롤러와 서보 드라이버 간 케이블 주변에 외란 노이즈의 영향이 없는지 재확인하십시오.