승강 설비에 서보를 사용하고 싶습니다. 서보가 OFF 상태에서 유지 브레이크를 걸 수 있는 방법을 알려주세요.

승강 설비 등의 수직 구동 기구에 서보를 사용할 경우, 유지 브레이크(전자 브레이크)가 장착된 모터를 사용하지 않으면 서보 OFF(모터 무자극) 상태에서 중력의 영향으로 작업물이 낙하하게 됩니다.
이러한 중력의 영향을 받는 설비에서는 아래 표의 브레이크 장착 모터를 브레이크 선이 할당된 케이블을 사용하여 서보 드라이버와 연결하십시오.

서보 드라이버	브레이크 케이블 또는 브레이크 선이 있는 모터 동력 케이블	브레이크 장착 모터
1S 시리즈 EtherCAT 통신 내장 타입 형 R88D-1SN□-ECT	형 R88A-CA1□B (F)(R) B: 브레이크선 사양	형 R88M-1□( -B□ ) B: 유지 브레이크 포함
G5 시리즈 EtherCAT 통신 내장 타입 형 R88D-KN□-ECT	형 R88A-CA□B (R) B: 브레이크선 사양	형 R88M-K□( -B□ ) B: 유지 브레이크 장착
G5 시리즈 MECHATROLINK-Ⅱ 통신 내장 타입 형 R88D-KN□-ML2
G5 시리즈 아날로그 입력/펄스열 입력 타입 형 R88D-KT□
G 시리즈 MECHATROLINK-Ⅱ 통신 내장 타입 형 R88D-GN□-ML2	형 R88A-CAG□B (R) B: 브레이크선 사양	형 R88M-G□( -B□ ) B: 유지 브레이크 장착
G 시리즈 아날로그 입력/펄스열 입력 타입 형 R88D-GT□
SMARTSTEP2 시리즈 펄스열 입력 타입 형 R7D-BP□

※상기 표의 형식에 포함된 「□」는 여러 문자열을, 「( )」는 ( ) 내의 문자가 생략되는 형식이 있음을 나타냅니다.
　서보 드라이버 예: 형식 R88D-1SN□-ECT → 형식 R88D-1SN01H-ECT 등
　브레이크선 부착 모터 동력 케이블 예: 형 R88A-CA1□B (F)(R) 　→　형 R88A-CA1B003B 등
　브레이크 장착 모터 예: 형식 R88M-1□( -B□ ) 　→　형식 R88M-1M10030S-BS2 등

브레이크 장착 모터와 서보 드라이버를 연결하는 케이블에는 BKIR(브레이크 인터록) 신호가 할당됩니다.
또한, 1S 시리즈 EtherCAT 통신 내장형 서보 드라이버 형식 R88D-1SN□-ECT에서는 서보 드라이버와 컨트롤러 간에도 BKIR 출력을 포함한 명령 정보를 통신으로 전달하므로, 컨트롤러에서 BKIR 신호의 상태를 세밀하게 제어할 수 있습니다. ※1
한편, 서보 드라이버에서 유지 브레이크 장착 모터로 출력되는 BKIR 신호는 b 접점으로 되어 있으며, 만일 서보 드라이버의 이상(비상정지 스위치가 눌려 세이프 토크 오프: STO 기능이 작동한 경우 포함)이나 통신 이상이 발생하더라도, 모터 무전원과 동시에 다이나믹 브레이크(회생 브레이크)가 작동하여 감속하고, 이후 BKIR 신호가 브레이크 유지 상태가 되어 정지시킨 후 정지 상태를 유지합니다.
다만, 유지 브레이크는 기계적 구조이므로 마모에 의한 손상이나 하드웨어 지연 시간 등을 고려하여 서보 ON/OFF와 BKIR 신호의 타이밍을 설정하는 파라미터나 BKIR이 작동하는 모터 속도 등의 파라미터도 필요에 따라 미세 조정합니다.

※1
일반적으로 컨트롤러에서 BKIR 신호를 제어할 필요는 없지만, 조정이나 유지보수 등을 위해 일시적으로 모터 무전원(무자극) 상태에서도 유지 브레이크를 해제하고 싶은 경우, 낙하 방지 조치를 하고 컨트롤러에서 BKIR 신호를 제어할 수 있으면 편리합니다.
또한 본 기능은 1S 시리즈 서보 드라이버의 유닛 버전 Ver.1.2 이후에서만 사용할 수 있습니다.
EtherCAT 통신 PDO(사이클릭 통신)에는 BKIR 신호가 기본적으로 할당되어 있지 않으므로, 사용할 경우 "60FE" 물리 출력을 PDO에 매핑해야 합니다.

＜주의사항＞
서보 모터 드라이버 선정 시에는 사용되는 기계 장치의 부하 특성에 맞는 모터 드라이버를 선정하십시오.
모터의 토크나 적용 부하 관성, 유지 브레이크 사양 등이 사용하는 메카니즘에 맞지 않으면 적절한 제동이나 상태 유지가 불가능할 수 있습니다.


서보 드라이버나 모터 등의 상세한 내용은 아래에 제시된 각 매뉴얼을 참조하십시오.
형 R88D-1SN□-ECT:
「AC 서보 모터/드라이버 1S 시리즈 EtherCAT 통신 내장 타입 사용자 매뉴얼(SBCE-377)」
형 R88D-KN□-ECT:
「AC 서보 모터/드라이버 G5 시리즈 EtherCAT 통신 내장 타입 사용자 매뉴얼(SBCE-365)」
형 R88D-KN□-ML2:
「AC 서보 모터/드라이버 G5 시리즈 EtherCAT 통신 내장 타입 사용자 매뉴얼(SBCE-358)」
형 R88D-KT□:
「OMNUC G5 시리즈 AC 서보 모터/드라이버 사용자 매뉴얼 (SBCE-357)」
형 R88D-GN□-ML2:
「OMNUC G 시리즈 AC 서보 모터/드라이버 (MECHATROLINK-Ⅱ 통신 내장 타입) 사용자 매뉴얼 (SBCE-353)」
형 R88D-GT□:
「OMNUC G 시리즈 AC 서보 모터/드라이버 사용자 매뉴얼 (SBCE-357)」
형 R7D-BP□
「SMARTSTEP2 시리즈 AC 서보 모터/드라이버 사용자 매뉴얼(SBCE-348)」