EtherCAT 통신 명령 유형의 서보는 이상 발생 시 어떻게 동작합니까?

형 R88D-1SN□-ECT 서보 드라이버 및 형 R88D-KN□-ECT 서보 드라이버에서 이상이 발생한 경우 서보의 동작은 폴트 액션 옵션 코드 ※1로 설정된 동작이 됩니다.
설정값: -4~-7일 때는 발생한 이상에 따라 감속 동작이 달라집니다.
"동작 A"와 "동작 B" 중 어느 동작이 되는지는 매뉴얼의 이상 목록표를 확인하십시오.
(형 R88D-KN□-ECT 서보 드라이버의 경우, 매뉴얼의 오류 목록표에서 즉시 정지 여부를 확인하십시오.)

또한, 형 R88D-1SN□-ECT 서보 드라이버의 EtherCAT 관련 통신 이상이 발생한 경우, 이상 목록표에서 「동작 A」로 정의되어 있으므로, 폴트 리액션 옵션 코드가 공장 출하 시 설정인 「-4」 그대로라면, 즉시 모터 전원을 차단하지 않고 정지 상태로 간주되는 속도까지 지정 토크로 감속 정지(감속 동작) 후,모터 전원을 차단하여 동적 브레이크 동작(정지 후 동작)으로 전환됩니다.
한편, 형식 R88D-KN□-ECT 서보 드라이버의 경우, 폴트 액션 옵션 코드가 공장 출하 시 설정인 "-1" 상태라면, 이상 발생 시점에 모터 전원을 차단하고 다이내믹 브레이크 동작으로 전환합니다.
또한, 상기 서보 모터가 유지 브레이크 장착형인 경우, 상기 정지 동작과 동시에 BKIR(브레이크 인터록) 신호에 의한 정지 타이밍에 따라 모두 유지 브레이크가 유지 상태가 됩니다.

※1
각 기종의 폴트 액션 옵션 코드는 다음과 같습니다. 또한, 빨간색 테두리로 표시된 설정이 공장 출하 시 설정값입니다.

형 R88D-1SN□-ECT 서보 드라이버의 폴트 액션 옵션 코드
(인덱스 3B20h 서브인덱스 04h)

그림 1. R88D-1SN□-ECT 서보 드라이버의 폴트 리액션 옵션 코드

형 R88D-KN□-ECT 서보 드라이버의 오류 대응 옵션 코드
(인덱스 605Eh)

그림 2. R88D-KN□-ECT 서보 드라이버의 오류 반응 옵션 코드

서보 모터/드라이버에 대한 자세한 내용은 아래에 표시된 각 서보 모터/드라이버 매뉴얼을 참조하십시오.
형 R88D-1SN□-ECT:
「AC 서보 모터/드라이버 1S 시리즈 EtherCAT 통신 내장 타입 사용자 매뉴얼(SBCE-377)」
형 R88D-KN□-ECT:
「AC 서보 모터/드라이버 G5 시리즈 EtherCAT 통신 내장 타입 사용자 매뉴얼(SBCE-365)」