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R88D에서 편차 카운터 오버 에러가 발생하고 있습니다. 가능한 원인과 대책을 알려주세요.
- 등록일
- 2025. 12. 17.
R88D에서 편차 카운터 오버 에러가 발생하고 있습니다. 가능한 원인과 대책을 알려주세요.
1S 시리즈, G5 시리즈, W 시리즈 등의 서보 드라이버에서 발생하는 편차 카운터 오버 에러는,
편차 카운터의 펄스 누적량이 규정값을 초과하면 발생하는 오류입니다.
■편차 카운터 오버 레벨 설정 재검토
편차 카운터 오버 에러는 펄스 누적량의 임계값이 너무 엄격한 것이 원인이 될 수 있습니다.
펄스 누적량의 임계값은 "편차 카운터 오버 레벨"에서 설정할 수 있으므로, 임계값 재검토를 검토해 주십시오.
또한, 임계값을 설정할 수 있는 편차 카운터 오버 에러와 별도로, 임계값이 고정된 편차 카운터 오버플로라는 에러도 있습니다.
각 시리즈별 편차 카운터 오버 레벨의 주소와 설정 범위 및 초기값,
및 편차 카운터 오버플로우가 발생하지 않는 범위를 아래에 나타냅니다.
시리즈명 | 서보 드라이버 형식 | 편차 카운터 오버 레벨의 ①주소 ②범위 ③초기값 | 편차 카운터 오버플로우의 발생하지 않는 범위 |
1S 시리즈 | R88D-1SN□-ECT | (*1) ①EtherCAT 인덱스 6065h ②0~2147483647 또는 4294967295 ③84000000 | -2147483648 ~ +2147483647 |
G5 시리즈 | R88D-KN□-ECT | ①Pn739 (EtherCAT 인덱스 6065h) ②0~134217728 또는 4294967295 ③100000 | ±231 ( 2147483648) |
R88D-KN□-ML2 | ①Pn014 ②0~ 227 ( 134217728) ③100000 | ±231 ( 2147483648) | |
R88D-KT□ | ①Pn014 ②0~ 227 ( 134217728) ③100000 | +229 (536870912) | |
| W 시리즈 （*2） | R88D-WN□-ML2 | ①Pn520 ②1~1073741823 ③262144 | 해당 없음 |
R88D-WT | ①Pn505 ②1~32767 ③1024 | 해당 없음 |
(*2) W 시리즈 서보 드라이버(R88D-WN□-ML2, R88D-WT)는 이미 생산이 종료되었습니다. 교체 등을 검토해 주시기 바랍니다.
■ 기계적 요인과 기타 요인의 구분
위 조치를 수행해도 편차 카운터 오버 에러가 발생하는 경우, 기계적 요인인지 기타 요인인지 구분하기 위해 기계를 분리하고 무부하 상태로 만드십시오.
■기계적 요인일 경우 확인 사항
무부하 상태에서 카운터 오버가 발생하지 않으면 기계적 요인으로 간주됩니다.
기계적 요인인 경우, 부하 측에서 브레이크가 걸려 있지 않은지, 부하가 지나치게 무겁지 않은지, 어디에 부딪히지 않았는지 등을 확인해 주십시오.
■기타 요인인 경우의 확인 사항
무부하 상태에서도 카운터 오버가 발생하는 경우, 다음과 같은 원인이 있을 수 있습니다.
・브레이크 장착 모터에서 브레이크가 해제되지 않음
・동력 케이블 배선 오류
・기타 (서보 드라이버, 서보 모터, 컨트롤러, 케이블 중 어디에 문제가 있음)
하드웨어 고장이 없는지 확인하신 후, 게인 조정이나 오토 튜닝으로 해결되는지 확인해 주십시오.
