게인 조정은 다음의 순서로 실시합니다.

1. 속도 루프 조정
- 속도 루프 비례 게인
- 속도 루프 적분 게인 (속도 루프 적분 완화 시간)
- 전류 루프 지령 필터
  일반적으로는 비례ㆍ적분 게인 만으로 기본적인 조정이 가능하지만 기계계에 따라서 진동이 멈추지
  않는 경우나 진동이 멈추어도 게인이 낮기 때문에 위치 결정이 늦어지는 경우가 많습니다.
  이러한 경우 전류 류프의 필터 완화 시간을 조정합니다.

2. 위치 루프의 조정
- 위치 루프 비례 게인
  펄스열입력 타입의 경우의 조정입니다.
  아날로그 입력은 상관 없습니다.



◀ 게인과 응답의 관계 ▶
[ 속도 루프의 조정 ]
속도 루프의 게인 및 조정 파라미터를 변화시켰을 때 서보시스템의 응답성(주파수 특성)의
변화에 대한 내용은 다음 그래프와 같습니다.

위 그래프에서 가로축은 주파수(움직임의 속도)로,
세로축은 수정력의 힘(오차를 제로로 하려고 하는 힘)을 나타냅니다.

■ 속도 루프 비례 게인
ㆍ모든 주파수대에 대하여 응답성을 변화시킵니다.
ㆍ게인을 올리면 수정력이 강해져 응답성이 빨라집니다.
ㆍ기계계가 진동하지 않는 정도까지만 올려주십시오.

■ 속도 루프 적분 게인
ㆍ낮은 주파수로의 응답성을 변화시킵니다.
ㆍ게인을 올리면 서보를 Lock력이 강해집니다.
ㆍ기계계가 진동하지 않는 정도까지만 올려주십시오.
   (U시리즈에서는 속도 루프 적분 완화 시간을 내려 주십시오.)

■ 전류 지령 필터
ㆍ높은 주파수로의 응답성을 변화시킵니다.
ㆍ필터 완화 시간을 크게 하면 급격한 지령의 변화를 완만하게 하여 전류 루프로 전달됩니다.
ㆍ기계계의 공진이 있고 속도 루프 비례 게인ㆍ적분 게인만으로는 조정할 수 없는 경우에
  사용하면 효과가 있습니다.

조정 예 1
ㆍ아래 그림은 통상적인 조정 예를 나타냅니다. (초기 설정으로 진동하지 않지 않는 경우)
ㆍ조정은 비례 게인→적분 게인의 순서로 실시합니다.


조정 예 2
ㆍ아래 그림은 기계계가 큰 공진점이 높은 주파수대에 있는 경우의 조정 예입니다.
  게인 설정이 낮은 상태로 모터가 돌아가거나 주파수의 높은 진동이 발생하는 경우
  이 조건에 해당합니다.
ㆍ조정은 전류 지령 필터 완화 시간→비례 게인→적분 게인의 순서에 실시합니다.
  전류 지령 필터 완화 시간을 크게 하면 기계계와의 공전을 피할 수 있습니다.
  그 후 통상적은 조정과 같게 하여 주십시오.


조정 예 3
ㆍ아래 그림은 기계계가 큰 공진점이 낮은 주파수대에 있는 경우의 조정 예입니다.
  게인 설정이 낮은 상태로 주파수의 낮은 진동이 발생하는 경우
  이 조건에 해당합니다.
ㆍ조정은 비례 게인→적분 게인 순서로 실시합니다.
  비례 게인을 낮게 설정하여 기계계와의 공진을 피해 그 후 적부 게인을 올려
  필요한 응답성을 확보하여 주십시오.


속도 루프 조정에 의한 응답의 변화
ㆍ아래 그래프는 속도 루프 게인 및 조정 피라미터를 변화시켰을 때의 서보시스템의 응답(시간축)을
  나타낸 그래프입니다.




[ 속도 루프의 조정 ]
- 속도 루프 조정을 완료한 다음 위치 루프를 조정합니다.
- 위치 루프 비례 게인을 오버 슛이나 언더 슛이 발생하지 않는 범위에서 높게 조정하면
  응답성이 좋아집니다.

- 오버 슛이나 언더 슛은 속도 모니터(NM) 단자에 출력되는 전압을 오실로스코프(oscilloscope)로
측정하면 롹인이 간단합니다.
- 측정기가 없는 경우 모터 축이나 기계계의 움직임을 육안으로 확인하여 주십시오.
- 언더 슛의 경우 정지 시에 회전 방향과 반대 방향에서 위치 결정합니다.
  (아래 그림 참조)

- 오버 슛이나 언더 슛의 양은 모터의 회전 속도에 따라 변화합니다.
  보통은 회전속도가 빠를수록 오버 슛이나 언더 슛량이 커집니다.
  이 때문에 사용하는 최고 회전 속도로 조정하는 것을 추천합니다.