PID 제어는 비례동작, 적분동작, 미분동작을 합한 것 입니다.
비례동작에서 헌팅이 없는 원활한 제어를 하고, 적분동작에
서 오프셋을 자동적으로 수정하고, 미분동작에서 외란에 대한 응답을 빠르게 하는 것이 가능합니다.