지금까지의 PID제어방식에서는 동일한 조절부에 의해서
목표값에 대한 응답과 외란에 대한 응답을 제어했었습니다.

그 때문에, 조절부의 PID 파라메터 설정에 있어서

① 외란응답을 중시하면(일반적으로는 P, I는 작고, D는 크게 설정함)
목표값 응답이 진동적이 된다. (오버슈트가 생긴다.)

② 목표값 응답을 중시하면(일반적으로는 P는 크게, I도 크게 설정함)
외란 응답이 늦어지고, 양쪽의 응답성을 동시에 만족하기가 불가능하다.

라는 결점이 있었습니다.

이런 결점을 보완하기 위해, 2자유도 PID 제어방식을 도입함에 따라서 PID
의 이점은 남긴 채로 ③목표값 응답과 외란응답의 양쪽을 동시에 양호
하게 하는 것이 가능한 방식입니다.