해당 자료는 저속에서의 속도 ripple 저감을 위한 방법으로 
Ixx96 파라메터 설정에 관련된 자료 입니다.
Ixx96 설정으로 integrator 를 velocity loop 에 추가 함으로써 
Velocity error 를 최소화 하기 위한 설정 방법 입니다. 

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