한국오므론제어기기주식회사

서보 드라이버에서 아래 표의 이상이 발생했다면 절대치 엔코더의 배터리 전압이 저하 되었거나 배터리 주변 회로의 고장으로 인한 배터리 이상이 발생 한 경우 입니다.
아래 표의 모델별 대처 방법을 확인하시고 대응 부탁 드립니다.

기종	이상표시	해결 방법
서보 드라이버 ※1 서보 R88D-WT□ 모터 R88M-W...S/T(-□) 교환형 배터리	"A.93" 배터리 경고 "A.83" 배터리 오류	① 제어회로 전원을 ON한다. ② 배터리를 교체한다.　※2 ③ 제어 전원을 OFF→ON한다. ④ 경고 오류가 표시되지 않으면 완료. "A.81" 백업 오류가 표시되면 절대값 인코더를 설정합니다. ※3 이상의 작업으로 복귀하지 않는 경우는, 서보 드라이버의 고장 때문에, 서보 드라이버마다 교환한다.
서보 드라이버 ※1 R88D-WN□-ML2 서보 모터 ※2 R88M-W…S/T(-□) 교환형 배터리 R88A-BAT01W	"A.930" 배터리 경고 "A.830" 배터리 오류	① 제어회로 전원을 ON한다. ② 배터리를 교체한다.　※2 ③ 제어 전원을 OFF→ON한다. ④ 경고 오류가 표시되지 않으면 완료. "A.810" 백업 오류가 표시되면 절대값 인코더를 설정합니다.　※3 이상의 작업으로 복귀하지 않는 경우는, 서보 드라이버의 고장 때문에, 서보 드라이버마다 교환한다.
서보 드라이버 R88D-GT□ 서보 모터 R88M-G…S/T(-□) 교환형 배터리 R88A-BAT01G	"40" 절대값 시스템 다운 이상	① 제어회로 전원을 ON한다. ② 배터리를 교체한다. ③ 제어 전원을 OFF→ON한다. ④ 이상이 표시되지 않으면 완료. "40"이상이 사라지지 않으면, 파라미터 유닛 등으로 절대치 인코더를 셋업한다.　※3 이상의 작업으로 복귀하지 않는 경우는, 서보 드라이버의 고장 때문에, 서보 드라이버마다 교환한다.
서보 드라이버 R88D-GN□ 서보 모터 R88M-G…S/T(-□) 교환형 배터리 R88A-BAT01G	"92" ⇔ "00" 2초 ⇔ 4초 번갈아 표시 배터리 경고 "40" 절대값 시스템 다운 이상	① 제어회로 전원을 ON한다. ② 배터리를 교체한다. ③ 제어 전원을 OFF→ON한다. ④ 경고·이상이 표시되지 않으면 완료. "40"이상이 사라지지 않으면, 파라미터 유닛 등으로 절대치 인코더를 셋업한다.　※3 이상의 작업으로 복귀하지 않는 경우는, 서보 드라이버의 고장 때문에, 서보 드라이버마다 교환한다.
서보 드라이버 R88D-KT□ 　 R88D-KN□-ML2 　 R88D-KN□-ECT 서보 모터 R88M-K…S/T/C(-□) 교환형 배터리 R88A-BAT01G	"A2" 배터리 경고 "40" 절대값 시스템 다운 이상	① 제어회로 전원을 ON한다. ② 배터리를 교체한다. ③ 제어 전원을 OFF→ON한다. ④ 경고·이상이 표시되지 않으면 완료. "A2"경고가 사라지지 않으면, CX-Drive등으로 알람 리셋을 실시한다.　※4 "40"이상이 사라지지 않으면, CX-Drive등으로 절대치 엔코더의 셋업을 실시한다.　※3 이상의 작업으로 복귀하지 않는 경우는, 서보 드라이버의 고장 때문에, 서보 드라이버마다 교환한다.

※1 R88D-W시리즈(R88D-WT□/-WN□-ML2)는 이미 생산 중지 되었습니다.
컨트롤러와 함께 서보를 교체하시는 경우는 R88D-1S 시리즈를 권장합니다.
R88D-1S 시리즈에서는 절대치 엔코더도 배터리리스로 유지되므로 배터리 교환이 필요하지 않습니다.

※2 R88D-W 시리즈의 배터리는, 서보 드라이버의 CN1의 14,15핀에 직접 접속하는 방법과,
절대치 엔코더용 배터리 케이블 R88A-CRWC0R3C의 배터리 홀더에 장착해 엔코더 케이블에 연결하는 방법이 있습니다.

※3 절대치 엔코더 셋업 방법은 다음과 같습니다.
셋업에 의해 엔코더의 회전량 데이터가 0이 됩니다.
따라서 셋업 후에는 다시 기계 원점에서 원점을 결정하십시오.

【R88D-W시리즈의 전면 키 또는 파라미터 유니트 R88A-PR02W에 의한 조작】
① "A.81" 백업 에러 표시 상태에서 [MODE/SET] 키를 눌러 시스템 체크 모드로 합니다.
② [상하 화살표] 키를 누르고 "Fn008"을 선택합니다.
③ [DATA] 키를 1초 이상 눌러 절대치 엔코더 셋업 기능으로 들어갑니다.
④ [위쪽 화살표] 키를 눌러 "PGCL5"를 표시합니다.
⑤ [MODE/SET] 키를 눌러 설정을 합니다.
　 설정이 완료되면 "donE" 표시가 1초 동안 깜박이고 "PGCL5" 표시로 돌아갑니다.
⑥ [DATA] 키를 1초 이상 누르고 "Fn008"로 돌아갑니다.
⑦ 제어 전원을 OFF→ON합니다.

【R88D-G 시리즈의 전면 키 또는 파라미터 유닛 R88A-PR02G에 의한 조작】
① [DATA] 키를 눌러 모니터 모드 표시로 들어가 "Un_SPd."를 표시합니다.
② [↷회전] 키를 4회 눌러 보조 기능 모드로 들어가 "Fn_AcL."를 표시합니다.
③ [상하 화살표] 키를 눌러 "Fn_Enc."를 표시합니다.
④ [DATA] 키를 눌러 절대치 인코더 리셋 모드로 들어가 "Enc -."를 표시합니다.
⑤ [위쪽 화살표] 키를 “StArt” 표시가 나타날 때까지 누르고 있습니다.
　정상적으로 종료하면 “FiniSh“라고 표시됩니다.
⑥ [DATA] 키를 눌러 보조 기능 모드로 돌아가 "Fn_Enc."를 표시합니다.
⑦제어 전원을 OFF→ON합니다.

【R88D-KT 시리즈의 전면 키에 의한 조작】
① [DATA] 키를 눌러 모니터 모드 표시로 들어가 “Un_SPd“를 표시합니다.
② [↷회전] 키를 3회 눌러 보조 기능 모드로 들어가 "Fn_AcL."를 표시합니다.
③ [상하 화살표] 키를 눌러 "Fn_Enc."를 표시합니다.
④ [DATA] 키를 눌러 절대치 인코더 리셋 모드로 들어가 "Enc -."를 표시합니다.
⑤ [위쪽 화살표] 키를 “StArt” 표시가 나타날 때까지 누르고 있습니다.
　정상적으로 종료하면 “FiniSh“라고 표시됩니다.
⑥ [DATA] 키를 눌러 보조 기능 모드로 돌아가 "Fn_Enc."를 표시합니다.
⑦ 제어 전원을 OFF→ON합니다.

【CX-Drive에 의한 조작】
① 신규 작성에 의해 드라이브 형식과 접속 형식을 설정합니다.
② 프로젝트 트리의 [튜닝]-[절대치 인코더]를 더블 클릭합니다.
③ 표시되는 경고 내용에 동의하고 OK 버튼을 클릭합니다.
④ “절대치 엔코더를 리셋합니다“ 라는 버튼을 클릭합니다.
⑤ 제어 전원을 OFF→ON합니다.

※4 알람 리셋 방법은 다음과 같습니다.

【R88D-KT 시리즈의 전면 키에 의한 조작】
① [DATA] 키를 눌러 모니터 모드 표시로 들어가 "Un_SPd."를 표시시킵니다.
② [↷회전] 키를 3회 눌러 보조 기능 모드로 들어가 "Fn_AcL."를 표시합니다.
③ [DATA] 키를 눌러 알람 클리어 모드로 들어가 "AcL -."를 표시합니다.
④ [위쪽 화살표] 키를 “StArt” 표시가 나타날 때까지 계속 누르고 있습니다.
　정상적으로 종료하면 "FiniSh"라고 표시됩니다.
⑤ [DATA] 키를 눌러 보조 기능 모드로 돌아가 "Fn_AcL."을 표시합니다.

【CX-Drive에 의한 조작】
①신규 작성에 의해 드라이브 형식과 접속 형식을 설정합니다.
② 프로젝트 트리의 [상태]-[알람]을 더블 클릭합니다.
③ 리셋 버튼을 누릅니다.

■ 부탁
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