모션 컨트롤중에 이런 버그가 발생할 수 있는지 문의드립니다.
PC제어 : OS C# 사용, 컨트롤러 UMAC(이미지 참고)
문제는 C#에서 축 구동 명령을 보내고 위치값을 체크하는데
간헐적으로 CMD POSITION과 ACT POSITION에서 -65536의 값이 헌팅 발생합니다.
경향은 ACT Pos만 헌팅이 발생하거나 또는 CMD와 ACT Pos 둘다 발생하기도 하는데
그 헌팅의 차이가 65536으로 일정합니다.
실제로 축은 ACT Pos의 헌팅이 발생한 위치까지 이동하였으면 심하게 파손되었을 거라 이동은 안한것 같습니다.
OS에서는 델타타우 라이브러리를 사용해서 위치데이터를 가져오고 있고
UMAC에서는 컨트롤러 위치데이터를 중간에 가공하지 않고 컨트롤러에서 전송하는 것으로 알고있습니다.
어디서 발생하는지 조사중입니다만
혹시 UMAC RAM 32BIT? 에서 이런 현상이 발생할 수 있는지와 이력이 있는지 문의드립니다.
감사합니다. |
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