| 항목 |
NJ501- □□□□ |
NJ101- □□□□ |
작업
기능 |
기능 |
실행 조건과 실행 우선 순위를 지정하는 "작업"단위로 I / O
리프레쉬 및 사용자 프로그램을 실행하는 기능 |
| |
정주기에서
수행하는
작업 |
기본
정주기 태스크
최대 수 |
1 |
정주기 태스크
최대 수 |
3 |
조건
성립시에
수행 할
작업 |
이벤트 태스크
최대 수 |
32 |
| 실행 조건 |
이벤트 작업 시작 명령 실행시
변수의 조건식 일치시 |
| 설정 |
시스템 서비스 모니터링 설정 |
시스템 서비스 (CPU 유니트가 작업 처리와는 별도로
수행 할 작업)의 실행 간격 및 사용자 프로그램 실행
시간 전체에 대한 비율을 감시하는 기능 |
프로
라민
그룹 기능 |
POU
(Program
Organization
Unit) |
프로그램 |
작업에 할당 단위의 POU |
| 함수 블록 |
상태를 가진 부품을 만들 때 사용하는 POU |
| 함수 |
연산 처리 등 입력에 대해 출력이 고유하게 결정 부품을
만들 때 사용하는 POU |
프로그램
언어 |
종류 |
래더 * 2
구조적 텍스트 (ST) |
| 네임 스페이스 * 3 |
이름으로 POU 정의 그룹화하는 기능 |
| 변수 |
변수의
외부 참조
기능 |
네트워크 변수 |
지시자 및 상위 컴퓨터, 다른 컨트롤러 등의 액
세스를 허용하는 기능 |
| 데이터 형 |
기본
데이터 형 |
부울 |
BOOL |
| 비트 라인 형 |
BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
| 정수형 |
INT, SINT, DINT LINT, UINT, USINT, UDINT,
ULINT |
| 실수 |
REAL, LREAL |
| 지속 시간 형 |
TIME |
| 날짜 형 |
DATE |
| 시간 형식 |
TIME_OF_DAY |
| 시각 형 |
DATE_AND_TIME |
| 문자열 |
STRING |
| 파생 데이터 |
구조체, 공용 구조체, 열거 형 |
| 구조체 |
기능 |
데이터 형식의 여러 데이터를 소집하여 처리
기능 |
| 멤버 최대 |
2,048 |
| 중첩 최대 단수 |
8 |
| 멤버의 데이터 형 |
기본 데이터 형, 구조체, 공용 구조체, 열거 형, 배열 변수 |
멤버의 오프
세트 지정 |
구조체 멤버를 임의의 메모리 위치에 배치하는 기능 * 3 |
| 공용 구조체 |
기능 |
동일한 데이터에 대해 서로 다른 데이터 형식으로 액세스
할 수 있도록하는 기능 |
| 멤버 최대 |
4 |
| 멤버의 데이터 형 |
BOOL, BYTE, WORD, DWORD, LWORD |
| 열거 형 |
기능 |
변수의 값을 '열거'라고 부르는 라벨 (문자열)으로 표현한
기능 |
데이터 유형의
특성 |
배열 지정 |
기능 |
같은 데이터 형의 요소를 정리하고, 처음부터 번호 (첨자)
로 지정하는 기능 |
| 차원 최대 |
3 |
| 요소 최대 |
65,535 |
FB 인스턴스
의 배열 지정 |
수 |
| 범위 지정 |
미리 정해진 범위 내의 값만을 취할 수있는
않도록 명시 기능 |
| 라이브러리 * 3 |
(사용자) 라이브러리 |
모
프로그램
제어 |
제어 모드 |
위치 제어, 속도 제어, 토크 제어 |
| 축 종별 |
서보 축 가상 서보 축 엔코더 축,
가상 엔코더 축 |
| 관리 가능한 위치 |
지령 위치 피드백 위치 |
| 단축 |
단축
위치 제어 |
절대 값 위치 |
절대 좌표의 대상 위치를 지정하여 위치 결정하는 기능 |
| 상대 값 위치 |
지령 현재 위치로부터의 거리를 지정하여 위치 결정을 행
것이다 기능 |
인터럽트 정치
위치 |
외부 입력에 의한 인터럽트 입력이 발생한 위치에서 이동
거리를 지정하고, 위치 결정하는 기능 |
사이 클릭 동기화
절대 위치 제어 * 1 |
위치 제어 모드에서 제어주기마다 지령 위치를 출력하는
기능 |
단축
속도 제어 |
속도 제어 |
위치 제어 모드에서 속도 제어하는 ??기능 |
사이 클릭
동기화 속도 제어 |
속도 제어 모드에서 제어주기마다 속도 지령을 출력하는
기능 |
단축
토크
제어 |
토크 제어 |
모터의 토크 제어하는 ??기능 |
| 단축 |
단일 축
동기 제어 |
캠 동작 개시 |
지정한 캠 테이블을 이용하여 캠 동작을 시작하는 기능 |
| 캠 작동 해제 |
입력 매개 변수로 지정된 축의 캠 동작을 종료하는 기능 |
| 기어 작동 시작 |
주축과 ?軸 간의 기어비를 설정 기어 작동하는 기능 |
위치 지정 기어
작동 |
주축과?軸사이의 기어비와 동기화 할 위치를 설정 기어 작동
하는 기능 |
| 기어 작동 해제 |
실행중인 기어 작동 위치 지정 기어 작동을 중지하는 기능 |
| 사다리꼴 패턴 캠 |
지정한 주축으로 동기화 위치 결정하는 기능 |
주축 상대 값 위상
보정 |
동기 제어중인 주축의 위상 보정 기능 |
| 가감 위치 |
2 축의 지령 위치를 가산 한 값 또는 감산 한 값을 지령 위
치로 출력하는 기능 |
단축
수동 조작 |
운전 가능 |
서보 드라이버의 상태를 서보 ON 상태로 전환하여
축 동작을 가능하게하는 기능 |
| 조그 이송 |
지정한 목표 속도에 따라 조그 이송하는 기능 |
단축
제어 보조 |
축 오류 재설정 |
축 이상을 해제하는 기능 |
| 원점 복귀 |
모터를 움직여 한계 신호, 원점 근방 신호 원점 신호
를 이용하여 기계 원점을 결정 기능 |
매개 변수 지정
원점 복귀 * 1 |
매개 변수를 지정 모터를 움직여 한계 신호 원점 근접
옆 신호 원점 신호를 이용하여 기계 원점을 결정 기능 |
| 고속 원점 복귀 |
절대 좌표의 '0'을 목표 위치로 위치 결정을하고, 원점
으로 되 돌리는 기능 |
| 강제 정지 |
축을 감속 정지하는 기능 |
| 즉시 정지 |
축을 즉시 정지하는 기능 |
오버라이드
설정 |
축 목표 속도를 변경하는 기능 |
| 현재 위치 변경 |
축 지령 현재 위치 및 피드백 현재 위치를 임의의 값
으로 변경하는 기능 |
| 외부 래치 활성화 |
트리거의 발생에 의해 축 위치를 기록하는 기능 |
| 외부 래치 해제 |
실행중인 래치를 해제하는 기능 |
| 구역 감시 |
축의 지령 위치 또는 피드백 현재 위치가 지정된
범위 (영역)에 존재 하는지를 판정하는 기능 |
디지털 캠
스위치 사용 * 4 |
축 위치에 따라 디지털 출력을 ON 또는 OFF하는
기능 |
| 축간 편차 감시 |
지정된 2 축의 지령 위치 또는 피드백 위치의 차이
가 허용치를 초과 할 수 있는지를 감시하는 기능 |
편차 카운터
리셋 |
지령 현재 위치 및 피드백 현재 위치 사이의 편차를 제로
로하는 기능 |
| 토크 제한 |
서보 드라이버의 토크 제한 기능을 활성화 / 비활성화
및 토크 제한값을 설정하는 것으로, 출력 토크를 제한
하는 기능 |
| 지령 위치 보정 * 5 |
서보 드라이버의 토크 제한 기능을 활성화 / 비활성화
및 토크 제한값을 설정하는 것으로, 출력 토크를 제한
하는 기능 |
| 부팅 속도 * 6 |
축 동작을 시작할 때의 초속을 설정하는 기능 |
| 축 그룹 |
다축 협조
제어 |
절대치 직선 보간 |
절대 위치를 지정하여 직선 보간하는 기능 |
| 상대 값 직선 보간 |
상대 위치를 지정하여 직선 보간하는 기능 |
| 2 축 원호 보간 |
2 축 원호 보간하는 기능 |
축 그룹
사이 클릭 동기화
절대 위치 제어 |
위치 제어 모드에서 제어주기마다 지령 위치를 출력하는
기능 * 3 |
다축 협조
제어 보조 |
축 그룹
오류 재설정 |
축 그룹 및 축 이상을 해제하는 기능 |
| 축 그룹 활성화 |
축 그룹의 동작을 설정하는 기능 |
| 축 그룹 해제 |
축 그룹의 동작을 비활성화하는 기능 |
축 그룹 강제
정지 |
보간 동작중인 모든 축을 감속 정지하는 기능 |
| 축 그룹 즉시 정지 |
보간 동작중인 모든 축을 즉시 정지하는 기능 |
축 그룹
오버라이드
값 설정 |
보간 동작중인 합성 목표 속도를 변경하는 기능 |
축 그룹 위치
검색 |
축 그룹의 지령 현재 위치 및 피드백 현재 위치를
검색하는 기능 * 3 |
축 그룹 구성 축
쓰기 |
축 그룹 매개 변수의 구성 축]을 일시적으로 다시
있는 기능 * 3 |
| 일반 |
캠 |
캠 테이블
속성 업데이트 |
입력 매개 변수로 지정한 캠 테이블의 끝 인덱스
스를 업데이트하는 기능 |
| 캠 테이블 저장 |
입력 매개 변수로 지정한 캠 테이블을 CPU 유니트의
비 휘발성 메모리에 저장하는 기능 |
캠 테이블 생성
* 7 |
입력 매개 변수로 지정한 캠 속성과 카무노도 가지
들 캠 테이블을 생성하는 기능 |
매개
변수 |
MC 설정 쓰기 |
축 매개 변수 및 축 그룹 매개 변수의 일부를 일시적
으로 재 작성 기능 |
축 매개 변수
변경 * 7 |
축 매개 변수를 사용자 프로그램에서 참조 변경하는 기능 |
| 보조 기능 |
카운트 모드 |
리니어 모드 (유한 길이) 또는 회전 모드 (무한)
선택 가능 |
| 단위 변환 |
각 축의 표시 단위를 기계에 맞게 설정 가능 |
가감 속
제어 |
자동 가감 속 제어 |
축 및 축 그룹 동작시의 가감 속 곡선을 바보로 설정
하는 기능 |
| 가감 속도 변경 |
가감 속 동작 중에도 가감 속도를 변경하는 기능 |
| 인 포지션 체크 |
위치 결정 완료를 확인하기 위해 인 포지션 폭과
인 포지션 체크 시간을 설정하는 기능 |
| 정지 방법 선택 |
즉시 정지 입력 신호와 한계 입력 신호가 활성화되었을 때의
정지 방법을 설정하는 기능 |
| 모션 제어 명령을 다시 시작 |
실행중인 모션 제어 명령의 입력 변수를 변경하고 다시 시작
하여 작동 중에 목표 값을 변경하는 기능 |
모션 제어 명령의 다중
부팅 (버퍼 모드) |
동작 중에 다른 모션 제어 명령을 실행 한 경우의 실행
시작 타이밍과 동작 사이의 연결 속도 방법을 지정하는
기능 |
축 그룹 동작의 연속 동작
(트랜지션 모드) |
축 그룹 작업의 다중 기동에 의한 연속 동작 방법을 지정
하는 기능 |
| 모니터링 기능 |
소프트웨어
리미트 |
축의 동작 범위를 감시하는 기능 |
| 위치 편차 |
축 지령 현재 값과 피드백 현재 값 사이의 위치 편광
차이를 감시하는 기능 |
속도 / 가감 속도 /
토크 / 보간 속도 /
보간 가감 속도 |
각 축 및 축 그룹에 대해 경고 값을 설정하고 감시해야
하는 기능 |
| 절대치 엔코더 대응 |
오므론 서보 드라이버 G5 시리즈 또는 1S 시리즈
의 절대치 엔코더 부착 모터를 사용하여 전원
투입시의 원점 복귀를 필요로하는 기능 |
| 입력 신호의 논리 반전 * 6 |
즉시 정지 입력 신호 정방향 한계 입력 신호, 역방향 한계
입력 신호 원점 근접 입력 신호의 논리를 반전 기능 |
| 외부 I / F 신호 |
서보 드라이버 측의 아래 입력 신호를 사용 가능
원점 신호 원점 근방 신호 정방향 한계 신호,
역방향 한계 신호, 즉시 정지 신호 인터럽트 입력 신호 |
장치
트 (입
출력)
관리
기능 |
EtherCAT
슬레이브 |
슬레이브 최대 |
192 |
64 |
CJ 시리즈
유닛 |
단위 최대 |
40 |
통신
기능 |
주변 장치 (USB) 포트 |
컴퓨터의 각종 지원 소프트웨어와 통신 할 수있는 기능 |
내장
EtherNet /
IP 포트
내부 통신
포트 |
통신 프로토콜 |
TCP / IP, U DP / IP |
CIP 통신
서비스 |
태그 데이터 링크 |
EtherNet / IP 네트워크의 장치와 프로그램 레스
에서 주기적으로 데이터를 교환하는 기능 |
| 메시지 통신 |
EtherNet / IP 네트워크의 장치와 임의의 CIP 코
명령을 송수신하는 기능 |
TCP / IP
기능 |
CIDR |
IP 주소의 클래스 (클래스 A ~ C 클래스)를 사용하지 않는 IP
주소를 할당하는 기능 |
IP Forwarding
* 5 |
- |
TCP / IP
응용
케이
션 |
소켓 서비스 |
UDP 또는 TCP 프로토콜에서 Eth ernet의 모든
노드 및 모든 데이터의 송수신 기능 소켓 통신
을위한 명령으로 실행하는 기능 |
| FTP 서버 |
Ethernet상의 다른 컴퓨터에서 컨트롤러의 CPU
유닛의 SD 메모리 카드의 파일을 읽고 쓰는
기능 |
FTP 클라이언트
* 7 |
CPU 유니트에서 Ethernet상의 다른 컴퓨터와
컨트롤러에 대해 FTP로 파일 전송하기
기능.
FTP 클라이언트 통신 명령으로 실행이 가능 |
| 시계 자동 조정 |
지정된 시간 또는 CPU 모듈의 전원이 투입되고
에서 지정한 일정 시간 간격으로 NTP 서버로부터 시간 정보
를 취득하고 CPU 모듈의 내부 시계 정보를 업데이트하는 기능 |
SNMP 에이
전트 |
SNMP 관리자를 사용하여 네트워크 관리 소프트웨어
어에 내장 E therNet / IP 포트의 내부 상태의 정보를 제공해야
하는 기능 |
EtherCAT
포트 |
지원
서비스 |
프로세스 데이터
통신 |
CoE에 정의되어있는 EtherCAT 마스터와 슬레이브
사이에서 제어 정보를 일정주기의 사이 클릭 통신으로 데이
터 교환하는 통신 방식 |
| SDO 통신 |
CoE에 정의되어있는 EtherCAT 마스터와 슬레이브
사이에서 제어 정보를 비 정주기 이벤트 통신으로 데이터 교
환하는 통신 방식 |
| 네트워크 스캔 |
연결되어있는 슬레이브의 정보를 읽고 슬레이브
브 구성을 자동 생성하는 기능 |
| DC (Distributed Clock) |
모든 EtherCAT 장치 (마스터 포함)에서 동일한
"EtherCAT System Time"을 공유하여 시간 동기화
하는 기능 |
| 패킷 모니터 * 8 |
마스터가 보낸 프레임과 수신 된 프레임을 저장할
하기위한 기능.
저장된 데이터는 WireShark 등에서 볼 수 |
| 슬레이브 활성화 / 비활성화 설정 |
슬레이브 통신 대상으로 활성화하거나 비활성화하거나
설정하는 기능 |
| 슬레이브 이탈 / 재가입 |
슬레이브의 교환 등의 유지 보수를 위해, EtherCAT 네트워크
작업에서 해당 슬레이브를 일시적으로 이탈 / 재가입시키고
있는 기능 |
지원
앱
케이블
숀뿌
프로토콜 |
CoE |
슬레이브에 대해 EtherCAT에서 CAN 어플리케이션의
메시지 (SDO) 쓰기 기능 |
| 통신 명령 |
CIP 통신 명령 소켓 통신 명령, SDO 메시지 생명
령 무 절차 통신 명령 * 9 FTP 클라이언트 명령,
Modbus RTU 프로토콜 명령 * 9 |
운전
관리
기능 |
운전 중 출력 접점 |
운전 모드 전원 공급 장치의 접점이 ON되는 기능 |
시스
템
관리
기능 |
이벤트 로그 |
기능 |
이벤트의 발생을 기록하는 기능 |
| 최대 수 |
시스템 이벤트 로그 |
1,024 |
512 |
| 액세스 이벤트 로그 |
1,024 |
512 |
| 사용자 이벤트 로그 |
1,024 |
512 |
디버그
로그
기능 |
온라인 편집 |
한 장소 |
프로그램 함수 블록, 함수 및
전역 변수를 온라인으로 수정하는 기능
네트워크를 통해 여러 작업들에서 개별 POU의 변경
사항이 가능 |
| 강제 값 새로 고침 |
특정 접점을 강제 값으로 갱신하는 기능 |
| |
최대 점수 |
EtherCAT 슬레이브
장치를 추가 변수 |
64 |
CJ 유닛
장치 변수,
AT (할당 대상)
지정된 변수 |
64 |
| MC 시운전 * 9 |
모터의 동작이나 배선의 확인을 Sysmac Studio상에서 수행
기능 |
| 동기화 |
온라인 연결시 Sysmac Studio 프로젝트 파
일 및 CPU 유니트의 데이터를 동일하게하는 기능 |
| 미분 모니터 * 1 |
접점의 상승 또는 하강을 모니터하는 기능 |
| |
최대 점수 * 1 |
8 |
데이터
추적 |
종류 |
트리거 추적
(싱글) |
트리거가 성립 한 후 설정 한 샘플링 값에 도달
하면 추적을 자동으로 정지하는 기능 |
| 연속 추적 |
데이터 추적을 계속 실행하고 추적 데이터를
Sysmac Studio가 지속적으로 수집하는 기능 |
| 동시 시작 최대 |
4 * 11 |
2 |
| 레코드 최대 수 |
10,000 |
샘플
링 |
최대 점수 |
192 변수 |
48 변수 |
| 샘플링 타이밍 |
지정 작업 기간, 지정 시간 샘플링 명령 실행시 |
| 트리거 추적 |
트리거 조건을 설정하는 것으로, 사건이 발생한 전후의
데이터를 기록하는 기능 |
| |
트리거 조건 |
· BOOL 형 변수의 상승 / 하강,
· BOOL 형 변수가 아닌 상수 값 비교
비교 : =,>, ? <, ?, ≠ |
| 딜레이 값 |
트리거 성립 전 / 성립 후 샘플링 개수 비율을 설정하는
기능 |
| 시뮬레이션 기능 |
Sysmac Studio에서 CPU 유니트의 동작을 시뮬레이션
하는 기능 |
고
기능 |
자가 진단 |
콩트
롤러
이상 |
중요도 |
전체 중지 오류 부분 중지 오류 가벼운 오류,
감시 정보, 일반 정보 |
| 사용자 이상 |
모든 이상을 설계하고 미리 등록하고 명령 실행에
따라 기록을 남기는 기능 |
| |
중요도 |
8 단계 |
보안
유틸리티
기능 |
고객 자산
보호 /
오 조작 방지 |
CPU 유니트 명칭 기능
및 일련 ID 기능 |
Sysmac Studio에서 온라인 연결시 프로젝트
트의 CPU 장치 이름과 연결된 CPU 유니트의 CPU 유
니트 이름이 일치하는지 여부를 확인하는 기능 |
프로텍트
트 기능 |
사용자 프로그램
복원 정보없이
전송 기능 |
Sysmac Studio에서 CPU 유니트에있는 데이터를 읽어
보고 낼 수 없도록하는 기능 |
CPU 모듈에
쓰기
방지 기능 |
Sysmac Studio / SD 메모리 카드에서 CPU 유니트에
데이터를 쓸 수 없도록하는 기능 |
프로젝트
파일 전체
보호 기능 |
Sysmac Studio에서 암호로, .smc 파일
르를 열지 못하게하는 기능 |
데이터 보호
(암호 프
다른 이미지를 보호) 기능 |
Sysmac Studio에서 암호로, POU에 타이스
하는 보호하는 기능 * 3 |
| 조작 권한 인증 기능 |
조작 실수로 장비와 사람에 해를 끼칠 가능성이
있는 경우에는 작업 권한에 따라 온라인으로 작업 기능
을 제한하는 기능 |
| |
그룹 수 |
5 * 12 |
5 |
사용자 프로그램
실행 용 ID 인증 기능 |
특정 하드웨어 (CPU 유니트)에 대해서는
Sysmac Studio에서 사용자 프로그램 실행을위한 ID를 입력
하지 않으면 사용자 프로그램을 실행하지 못하도록하는
기능 |
SD
메모리
카드
기능 |
스토리지 유형 |
SD 메모리 카드, SDHC 메모리 카드 |
응용
프로그램 |
SD 메모리 카드
자동 전송 기능 * 1 |
컨트롤러의 전원을 켜면 SD 메모리 카드의
autoload 디렉토리에 저장된 데이터를 제어
라에 다운로드하는 기능 |
SD 메모리 카드 프로그램
전송 기능 * 9 |
시스템 정의 변수의 지시에 따라 SD 메모리 카드에
저장된 사용자 프로그램을 컨트롤러로 전송하는
기능 |
| SD 메모리 카드 조작 명령 |
사용자 프로그램에서 명령에서 SD 메모리 카드에 액세스
스 기능 |
Sysmac Studio에서
파일 조작 |
사용자는 SD 메모리 카드 컨트롤러 용 파일이다
뿐 아니라 일반 문서 파일 등을 저장하고 읽어
내기가 가능 |
SD 메모리 카드의 수명 감지
기능 |
SD 메모리 카드의 수명을 시스템 정의 변수 또는이
벤토로구에 알리는 기능 |
백
업
기능
* 1 |
SD 메모리
카드 백
업 기능 |
조작 방법 |
CPU 유니트
전면 스위치 |
CPU 유니트의 전면 스위치 조작으로 백업
데이터 복원을 수행 기능 |
시스템 정의
변수에 의한 지시 |
시스템 정의 변수의 조작으로, 백업, 데이터,
복원하는 기능 * 13 |
Sysmac Studio
메모리 카드 화면 |
Sysmac Studio의 SD 메모리 카드 조작 화면에서 백
업 및 조합하는 기능 |
| 전용 명령 * 7 |
전용 명령에서 백업하는 기능 |
프로텍트
트 기능 |
SD 메모리 카드
에 백업
금지 |
SD 메모리 카드에 백업하는 것을 금지하는 기능 |
Sysmac Studio 컨트롤러 백업
기능 |
Sysmac Studio를 사용하여 장치의 백업 목록
아, 조합하는 기능 |
FA 시스템 기기
* 4. 스풀에 보류있는 SQL 문 수에 대해서는 "NJ 시리즈 데이터베이스 연결 CPU 모듈 사용자 매뉴얼 (SBCA-411)"을 참조하십시오.
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