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Home > Product > FA 시스템 기기 > Machine Automation Controller > Controller NJ Series > CPU 유니트 > NJ501-R □□□

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FA 시스템 기기

NJ 시리즈 로봇 통합 CPU 유니트
NJ501-R □□□
시퀀스 제어, 모션 제어, 오므론 로봇 제어 운동학 제어를 하나의 CPU에 통합

HMC-SD291 / 491 / 1A1은 2022 년 3 월 수주 종료 예정
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특징
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종류
상세사양
외형도
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일반 사양

 

항목 NJ501-[] [] [] []
구조 제어반 내 내장형
접지 방법 100Ω 미만으로 접지
치수
(높이 × 깊이 × 폭)		 90mm × 90mm × 90mm
질량 550g (엔드 커버 포함)
소비 전류 5VDC, 1.90A (SD 메모리 카드 및 엔드 커버 포함)
사용 환경 사용 시 주위 온도 0 ~ 55 ° C
사용 시 주위 습도 10 % ~ 90 % (결로가 없을 것)
사용 시 주위 환경 부식성 가스가 없을 것
보관 시 주위 온도 -20 ~ 75 ° C (배터리 제외)
사용 시 표고 2,000m 이하
오염도 오염도 2 이하 : IEC 61010-2-201에 적합.
노이즈 내성 IEC61000-4-4 준수 2kV(전원 라인)
과전압 카테고리 카테고리 II : IEC 61010-2-201에 적합
EMC 내성 레벨 구역 B
내진동 JIS C60068-2-6 준수
5~8.4Hz 진폭 3.5mm, 8.4~150Hz, 가속도 9.8m / s 2
X, Y, Z 각 방향 100분(소인 시간 10분×소인 횟수 10회＝합계 100분)
IEC 60068-2-6을 준수합니다.
내충격 IEC 60068-2-27을 준수
147m / s 2 , X, Y, Z 방향 3 회 ( 릴레이 출력 유니트는 100m / s 2 )
배터리 수명 25 ° C에서 5 년
형식 CJ1W-BAT01
적합 규격 cULus, NK * 1, LR * 1, EU 지침, RCM 및 KC 등록 * 2를 준수합니다.

*1. NJ501-5300에서는 지원되지 않습니다.
* 2. 유니트 버전 1.01 이상의 CPU 유니트에서만 지원됩니다.

성능 사양

항목 NJ501-
[] 5 [] 0 [] 4 [] 0 [] 3 [] 0
처리 시간 명령 실행 시간 LD 명령 1.1ns (1.7ns 이하)
산술 명령
(배정도 실수 형식)		 24ns 이상 * 1
프로그래밍 프로그램 용량 * 3 크기 20MB
(400KS)
수량 POU 정의 수 3,000
POU 인스턴스 수 Sysmac Studio Ver. 사용 1.05 이하 : 6,000
Sysmac Studio Ver. 사용 1.06 이상 : 9,000
변수 용량 유지 속성 없음 * 4 크기 4MB
변수의 수 180,000 * 5
유지 속성 있음 * 7 크기 2MB
변수의 수 10,000
데이터 형식 데이터 형식의 수 2,000

CJ 유니트용 메모리
(변수의 AT 지정을 통해 지정가능)

 채널 I/O(CIO) 6144채널(0~6143)
워크 릴레이(WR) 512채널(W0~W511)
유지 릴레이(HR) 1536채널(H0~H1535)
데이터 메모리(DM) 32768채널(D0~D32767)
확장 데이터 메모리(EM) 32,768 워드 × 25 뱅크 (E0_00000 ~ E18_32767) * 8
유니트 구성 장착 가능한
유니트 수		 1랙(CPU 랙 또는 증설
랙)당 CJ 유니트 최대 수		 10 개 단위
시스템 전체의 CJ 유니트
최대 수		 40 대
시스템의 최대
NX 장치 수		 4,096
(NX 시리즈 EtherCAT 슬레이브 터미널)
증설 랙 최대 수 3
입출력 점수 CJ 유니트 최대 입출력 점수 2,560
전원
(CPU 랙 또는 증설 랙)		 형식 NJ-P [] 3001
전원 OFF 확정 시간 AC 전원 30 ~ 45ms
DC 전원 22 ~ 25ms
모션 제어 제어축 수 제어축 최대 수 생성 가능한 축의 최대 수 입니다.
64 축 32 축 16 축
  모션
제어 축		 생성 가능한 모션 제어축의 최대 수입니다.
모션 제어축이란 모든 기능이 사용 가능한 축입니다.
64 축 32 축 16 축
사용 실축 최대 수 실제 축으로 사용 가능한 축의 최대 수입니다.
축 수에는 아래의 서보 축 외에 엔코더 축을 포함합니다.
64 축 32 축 16 축
  사용 모션 제어 서보 축 모든 기능이 사용 가능한 서보축의 최대 수 입니다.
64 축 32 축 16 축
직선 보간 제어 최대 축 수 축 그룹당 4축
원호 보간 제어 최대 축 수 축 그룹당 2축
축 그룹 최대 수 32축 그룹
모션 제어주기 EtherCAT 통신 프로세스 데이터 통신주기와 동일
캠 캠 데이터 점수 1캠 테이블당 최대 점수 65,535점
전체 캠 테이블의 최대 점수 1,048,560점
최대 캠 테이블 수 640 테이블
위치 단위 pulse, ㎜, ㎛, ㎚, degree, inch
오버라이드 0.00 % 또는 0.01 % ~ 500.00 %
페리페럴
(USB) 포트		 지원 서비스 Sysmac Studio 연결
물리층 USB2.0 준수 B 커넥터
전송 거리 최대 5m
내장
EtherNet /IP
포트		 포트 수 1
물리층 10Base-T / 100Base-TX
프레임 길이 최대 1514.
매체 접근 방식 CSMA / CD
변조 방식 베이스 밴드
토폴로지 스타
전송 속도 100Mbps (100Base-TX)
전송 매체 이더넷 카테고리 5, 5e 이상의 STP (차폐, 연선) 케이블
전송 거리(허브와 노드간의 거리) 최대 값 100m
최대 캐스케이드 수 스위칭 허브 사용시에는 제한 없음.
CIP 서비스 :
태그 데이터 링크
(사이클릭 통신)		 연결 최대 수 32
패킷 간격 * 10 1.0ms 단위로 1 ~ 10,000ms * 11
각 연결에 대해 설정할 수 있습니다. (데이터는 노드 수에 관계없이 설정된 간격으로 새로 고쳐집니다.)
유니트 허용 통신 대역폭 3,000pps * 12 * 13 (하트 비트 포함)
태그 세트 최대 수 32
태그 유형 네트워크 변수 CIO / WR / HR / DM / EM
1 연결(=1태그 세트)당 태그 수 8 (컨트롤러 상태가 태그 세트에 포함 된 경우 7 개 태그)
태그 최대 수 256
노드당 최대 링크 데이터 크기
(전체 태그의 크기)		 19,200 바이트
1 연결당 최대 데이터 크기 600 바이트
등록 가능한 태그 세트 최대 32 (연결 1 개 = 태그 세트 1 개)
최대 태그 세트 크기 600 바이트
(컨트롤러 상태가 태그 세트에 포함된 경우 2 바이트가 사용됩니다.)
멀티 캐스트 패킷 필터 기능* 14 가능
CIP 서비스 :
태그 데이터 링크 (주기적인 통신)		 Class3 (연결 수) 32 (클라이언트 + 서버)
UCMM
(비연결형)		 동시 통신 가능한 클라이언트 최대 수 32
동시 통신 가능한 서버 최대 수 32
TCP 소켓 수 30 * 15
OPC UA 서버
(NJ501-1[]00)		 서포트 프로파일·모델 UA 1.02 Micro Embedded UA Server Profile
PLCOpen Information Model
기본 엔드 포인트 / 포트 opc.tcp : //192.168.250.1 : 4840 /
세션(클라이언트) 최대 수 5
서버당 최대 모니터링 항목 수 2,000
모니터링 항목의 샘플링 속도 (ms) 0, 50, 100, 250, 500, 1000,2000, 5000, 10000
0 (제로)으로 설정하면 50으로 설정된 것으로 가정합니다.
서버 전체에서 서브 스크립션 최대 수 100
공개 가능한 변수의 최대 수 10,000
공개 가능한 변수의 밸류 속성 수의
최대 수		 10,000
공개 가능한 구조체 정의 수 100
네트워크 공개 변수별 공개 불가능한 조건 •사이즈가 1,024바이트를 초과하는 변수
•다차원 배열 지정된 구조체
•다차원 배열을 멤버로 포함한 구조체
• Unions 이상 중첩된 구조체
•배열의 시작 번호가 0이 아닌 변수(예.Array[2..5])
•요소 수가 1,024개를 초과하는 배열
•멤버 수가 100개를 초과하는 구조체
OPC UA 보안 모드 및 대책 없음
• 로그인 - Basic128Rsa15
• 로그인 - Basic256
• 로그인 - Basic256Sha256
• SignAndEncrypt - Basic128Rsa15
• SignAndEncrypt - Basic256
• SignAndEncrypt - Basic256Sha256
어플리케이션 인증 인증 방법 X.509
저장 가능한 인증서의 수 ㆍ신뢰받은 증명서：32
ㆍCA 증명서：32
ㆍ거부된 증명서：32
사용자 인증 사용자 인증 방법 아래 내용을 설정 가능
ㆍ사용자명/패스워드
ㆍ익명(Anonymous)
내장
EtherCAT
포트		 통신 규격 IEC 61158 Type12
EtherCAT 마스터 사양 Class B (Feature Pack Motion Control 준수)
물리층 100BASE-TX
변조 방식 베이스 밴드
전송 속도 100Mbps (100Base-TX)
Duplex 모드 Auto
토폴로지 라인, 데이지 체인, 분기 및 링 * 16
전송 매체 카테고리 5 이상의 연선 케이블 (알루미늄 테이프 및 편조가있는 이중 차폐 직선 케이블)
노드간 거리 최대값 100m
슬레이브 최대 수 192
설정 가능한 노드 주소 범위 1-192
프로세스 데이터의 최대 크기 입력 : 5,736 바이트
출력 : 5,736 바이트 * 17
1 슬레이브의 최대 크기 입력 : 1,434 바이트
출력 : 1,434 바이트
통신주기 500 / 1,000 / 2,000 / 4,000 μs * 18
동기 지터 1μs 이하
내장 시계 주위 온도 55 ℃ : 월차 -3.5분~+0.5분
주위 온도 25 ℃ : 월차 -1.5분~+1.5분
주위 온도 0 ℃ : 월차 -3분~+1분

 *1. 장치의 하드웨어 개정이 A 또는 B 인 경우.
* 2. 장치의 하드웨어 개정이 A 인 경우.
* 3. 실행 개체 및 변수 테이블 (변수 이름 포함)의 용량입니다.
* 4. Holding, DM 및 EM 영역의 CJ 시리즈 단위에 대한 단어는 포함되지 않습니다.
* 5. CPU 유닛 버전 1.19 이전의 변수 수는 90,000 개입니다.
* 6. CPU 유닛 버전 1.18 이전의 변수 수는 22,500 개입니다.
* 7. CIO 및 작업 영역의 CJ 시리즈 단위에 대한 단어는 포함되지 않습니다.
* 8. NJ501-[] [] 20의 Spool 기능이 활성화되면 DB Connection Service는 E9_0 ~ E18_32767
      (NJ501-1 [] 20)을 사용합니다.
     NJ101-[] [] 20의 Spool 기능이 활성화되면 DB 연결 서비스는 E1_0 ~ E3_32767
     (NJ101-[] [] 20)을 사용합니다.
* 9 이 축 수는 CPU 유닛과 유닛 버전 1.06 이상 및 Sysmac Studio
     버전 1.07 이상을 조합하여 달성됩니다 .
     다른 조합에서 최대 제어 축 수는 8 축 (NJ301-1200) 또는 4 축 (NJ301-1100)입니다.
* 10. 노드 수에 관계없이 지정된 간격으로 라인의 데이터가 업데이트됩니다.
* 11. CPU 유닛 버전 1.02 이전의 패킷 간격은 1.0ms 단위로 10 ~ 10,000ms입니다.
* 12. 초당 패킷 수, 즉 1 초에 송수신 할 수있는 통신 패킷 수를 의미합니다.
* 13. CPU 유닛 버전 1.02 이하의 허용 통신 대역은 1,000pps입니다.
* 14. EtherNet / IP 포트 용 IGMP 클라이언트가 장착되어 있습니다. IGMP 스누핑을 지원하는 이더넷 스위치를 사용하는 경우 불필요한 멀티 캐스트 패킷 필터링이 수행됩니다.
* 15. CPU Unit 버전 1.02 이하의 TCP 소켓 서비스 최대 개수는 16 개입니다. * 16.Ring 토폴로지는 NJ [] 01-[] [] 00의 프로젝트 버전 1.40 이상에서 지원됩니다.
링 토폴로지의 슬레이브는 링 토폴로지를 지원해야합니다. Omron 슬레이브 인 경우 슬레이브 사용 설명서를 참조하십시오.
* 17. 1.40 이전의 프로젝트 유닛 버전의 경우 데이터는 4 프레임 이내 여야합니다.
* 18. NJ301 CPU 유닛 버전 1.02 이하의 최대 통신주기는 1,000 / 2,000 / 4,000 μs입니다.
       로봇 제어를위한 NJ501-4 [] [] 0의 EtherCAT 통신주기는 1ms 이상입니다.
참고 : NJ501-4 [] [] 0에 의한 로봇 제어의 경우 EtherCAT 통신, 앱솔루트 엔코더 및 브레이크가 내장 된 G5 시리즈 / 1S 시리즈 AC 서보 드라이브를 사용하십시오.

 

기능 사양

항목 NJ501-[] [] [] []
태스크 기능 기능 실행 조건과 실행 우선도를 지정하는 '태스크' 단위로 I/O 리프레시 및 사용자 프로그램을 실행하는 기능.
  정주기로 실행하는 태스크 최대 프라이머리 정주기 태스크 수 1
최대 정주기 태스크 수 3
조건 성립시 실행할 태스크 * 1 최대 이벤트 태스크 수 32
실행 조건 이벤트 태스크 기동 명령 실행 시, 변수의 조건식 일치 시
시스템 서비스 감시 설정
(NJ501-R [] [] [])		 V + 작업 최대 수 64
설정 시스템 서비스 감시 설정 시스템 서비스(CPU 유니트가 태스크 처리와 별도로 실행하는 처리)의 실행 간격 및 사용자 프로그램 실행 시간 전체에 대한 비율을 감시하는 기능
프로그래밍 기능 POU
(프로POU
(Program
Organizat
ion Unit)		 프로그램 태스크에 할당하는 단위의 POU
펑션 블록 특정 조건으로 개체를 만드는데 사용되는 POU
펑션 데이터 처리와 같이 입력에 대한 고유한 출력을 결정하는 개체를 만드는데 사용되는 POU
프로그램 언어 종류 래더 다이어그램 * 2
스트럭쳐 텍스트 (ST)
V + (NJ501-R [] [] [])
네임 스페이스 * 3 이름으로 POU 정의의 그룹 분류를 수행하는 기능
변수 변수이 외부 참조 기능 네트워크 변수 HMI나 상위 PC, 다른 컨트롤러 등에서의 액세스를 허가하는 기능
데이터 형식 기본 데이터 형식 부울 형식 BOOL
비트열 형식 BYTE, WORD, DWORD, LWORD
정수 형식 INT, SINT, DINT, LINT, UINT, USINT, UDINT, ULINT
실수 형식 REAL, LREAL
지속 시간 형식 TIME
날짜 형식 DATE
시각 형식 TIME_OF_DAY
날짜 시각 형식 DATE_AND_TIME
문자열 형식 STRING
파생 데이터 형식 구조체 형식, 공용체 형식, 열거 형식
구조체 형식 기능 데이터 형식이 다른 여러개의 데이터를 하나로 묶어서 취급하는 기능
최대 멤버 수 2048
최대 중첩 수 8
멤버의 데이터 형식 기본 데이터 형식, 구조체 형식, 공용체 형식, 열거 형식, 배열 변수
멤버의 오프셋 지정 구조체 멤버를 임의의 메모리 위치에 배치하는 기능 * 3
공용체 형식 기능 동일한 데이터에 대해 여러개의 다른 데이터 형식으로 액세스 할 수 있도록 하는 기능
최대 멤버 수 4
멤버의 데이터 형식 BOOL, BYTE, WORD, DWORD, LWORD
열거 형식 기능 변수의 값을 '열거자'라고 하는 레이블(문자열)로 표현한 기능
데이터 형식의 속성 배열 지정 기능 동일한 데이터 형식의 요소를 묶어서 선두부터의 번호(첨자)로 지정하는 기능
최대 차원 수 3
최대 요소 수 65535
FB 인스턴스의 배열 지정 가능
범위 지정 미리 정해진 범위 내의 값만 취할 수 있도록 명시하는
라이브러리 * 3 사용자 라이브러리 사용 가능
모션 제어 기능 제어 모드 위치 제어, 속도 제어, 토크 제어
축 종류 서보 축, 가상 서보 축, 엔코더 축, 가상 엔코더 축
관리할 수 있는 위치 명령 위치, 피드백 위치
단축 단축 위치 제어 절대값 위치 결정 절대 좌표의 목표 위치를 지정하여 위치를 결정하는 기능
상대값 위치
결정		 명령 현재 위치에서의 이동 거리를 지정하여 위치를 결정하는 기능
인터럽트 피딩
위치 결정		 외부 입력에 의한 인터럽트 입력이 발생한 위치에서의 이동 거리를 지정하여 위치를 결정하는 기능
주기적 동기 절
대 위치 제어 * 1		 위치 제어 모드에서 제어 주기마다 명령 위치를 출력하는 기능
단축
속도
제어		 속도 제어 위치 제어 모드에서 속도를 제어하는 기능
주기적 동기
속도 제어		 속도 제어 모드에서 제어 주기마다 속도 명령을 출력하는 기능
단축
토크
제어		 토크 제어 모터의 토크를 제어하는 기능
단축
동기
제어		 캠 동작 시작 지정한 캠 테이블을 사용하여 캠 동작을 시작하는 기능
캠 동작 해제 입력 파라메터로 지정한 축의 캠 동작을 종료하는 기능
기어 동작 시작 주축과 종축 간의 기어비를 설정하여 기어 동작을 수행하는 기능
위치 지정 기어 동작 주축과 종축 간의 기어비와 동기하는 위치를 설정하여 기어 동작을 수행하는 기능
기어 동작 해제 실행 중인 기어 동작, 위치 지정 기어 동작을 중지하는 기능
사다리꼴 패턴 캠 지정한 주축에 동기하여 위치를 결정하는 기능
주축 상대값 위치 보정 동기 제어 중인 주축의 위상을 보정하는 기능
가감산 위치 결정 2축의 명령 위치를 가산한 값 또는 감산한 값을 명령 위치로 하여 출력하는 기능
단축
수동
조작		 운전 가능 서보 드라이버의 상태를 서보 ON 상태로 전환하여 축 동작을 가능하게 하는 기능
조그 이송 지정한 목표 속도에 따라 조그 이송을 수행하는 기능
단축
제어
보조
 		 축 에러 리셋 축의 이상을 해제하는 기능
원점 복귀 모터를 작동시키고, 한계 신호, 원점 근방 신호, 원점 신호를 사용하여 기계 원점을 결정하는 기능
파라미터 지정 원점 복귀 * 1 파라메터를 지정하여 모터를 작동시키고, 한계 신호, 원점 근방 신호, 원점 신호를 사용하여 기계 원점을 결정하는 기능
고속 원점 복귀 절대 좌표의 '0'을 목표 위치로 하여 위치 결정을 실행하고 원점으로 복귀하는 기능.
강제 정지 축을 감속 정지하는 기능
즉시 정지 축을 즉시 정지하는 기능
오버라이드 값 설정 축의 목표 속도를 변경하는 기능
현재 위치 변경 축의 명령 현재 위치와 피드백 현재 위치를 임의의 값으로 변경하는 기능
외부 래치 유효 트리거 발생에 의해 축의 위치를 기록하는 기능
외부 래치 무효 실행 중인 래치를 무효로 하는 기능
존 감시 축의 명령 위치 또는 피드백 현재 위치가 지정된 범위(존) 안에 존재하는지 판정하는
기능
디지털 캠 스위치 유효 * 4 축의 위치에 따라 디지털 출력을 ON 또는 OFF하는 기능
축간 편차 감시 지정한 2축의 명령 위치 또는 피드백 위치의 차이가 허용값을 초과하는지 감시하는 기능
편차 카운터 리셋 명령 현재 위치와 피드백 현재 위치 사이의 편차를 0으로 하는 기능
토크 제한 서보 드라이버의 토크 제한 기능의 유효/무효의 전환과 토크 제한값을 설정하여 출력 토크를 제한하는 기능
명령 위치 보정 * 5 동작 중인 축에 대해 위치를 보정하는 기능
캠 모니터
(NJ [] 01-[] [] 00)		 동기 제어에서 슬레이브 축에 대해 지정된 오프셋 위치를 출력
기동 속도 * 6 축 동작을 시작할 때의 초기 속도를 설정하는 기능
축 그룹 다축 협조 제어 절대값 직선 보간 절대 위치를 지정하여 직선 보간을 수행하는 기능
상대값 직선 보간 상대 위치를 지정하여 직선 보간을 수행하는 기능
2축 원호 보간 2축의 원호 보간을 수행하는 기능
축 그룹 주기적 동기 절대 위치 제어 위치 제어 모드에서 제어 주기마다 위치 명령을 출력하는 기능 * 3
다축 협조 제어 보조 축 그룹 에러 리셋 축 그룹 및 축의 이상을 해제하는 기능
축 그룹 유효 축 그룹의 동작을 유효로 설정하는 기능
축 그룹 무효 축 그룹의 동작을 무효로 설정하는 기능
축 그룹 강제 정지 보간 동작 중인 모든 축을 감속 정지하는 기능
축 그룹 즉시 정지 보간 동작 중인 모든 축을 즉시 정지하는 기능
축 그룹 오버라이드 값 설정 보간 동작 중의 합성 목표 속도를 변경하는 기능
축 그룹 위치 취득 축 그룹의 명령 현재 위치와 피드백 현재 위치를 취득하는 기능 * 3
축 그룹 구성축 쓰기 축 그룹 파라메터의 [구성축]을 일시적으로 재기입하는 기능 * 3
공통 캠 캠 테이블 속성 갱신 입력 파라메터에서 지정한 캠 테이블의 종점 인덱스를 갱신하는 기능
캠 테이블 저장 입력 파라메터에서 지정한 캠 테이블을 CPU 유니트 내의 비휘발성 메모리에 저장하는 기능
캠 테이블 생성 * 7 입력 파라메터에서 지정한 캠 속성과 캠 노드로 캠 테이블을 생성하는 기능
파라미터 MC 설정 쓰기 축 파라메터 및 축 그룹 파라메터의 일부를 일시적으로 재기입하는 기능
축 파라미터의 변경 * 7 축 파라메터를 사용자 프로그램에서 참조·변경하는 기능
보조 기능 카운트 모드 리니어 모드(유한 길이) 또는 로터리 모드(무한 길이) 중에서 선택 가능
단위 변환 각 축의 표시 단위를 기계에 맞춰서 설정 가능
가감속 제어 자동 가감속 제어 축이나 축 그룹 동작 시의 가감속 곡선을 저크로 설정하는 기능
가감속 속도 변경 가감속 동작 중에도 가감속 속도를 변경하는 기능
인포지션 확인 위치 결정 완료를 확인하기 위한 인포지션 폭과 인포지션 확인 시간을 설정하는 기능
정지 방법 선택 즉시 정지 입력 신호나 한계 입력 신호가 유효로 된 경우의 정지 방법을 설정하는 기능
모션 제어 명령의 재기동 실행 중인 모션 제어 명령의 입력 변수를 변경해서 재기동하여 동작 중에 목표값을
변경하는 기능
모션 제어 명령의 다중 기동 (버퍼 모드) 동작 중에 다른 모션 제어 명령을 기동한 경우의 실행 시작 타이밍과 동작 간의 속도
연결 방법을 지정하는 기능
축 그룹 동작의 연속 동작 축 그룹 동작의 다중 기동을 사용한 연속 동작 방법을 지정하는 기능
모니터링 기능 소프트웨어 리미트 축의 동작 범위를 감시하는 기능
위치 편차 축의 명령 현재값과 피드백 현재값 사이의 위치 편차를 감시하는 기능
속도/가감속 속도/토크/보간 속도/보간 가감속 속도 축마다 또는 축 그룹마다 경고값을 설정하여 감시하는 기능
앱솔루트 엔코더 대응 OMRON 서보 드라이버 1S 시리즈 또는 G5 시리즈의 앱솔루트 엔코더 장착 모터를 사용하여 전원 투입 시의 원점 복귀가 필요하지 않게 하는 기능
입력 신호 논리 반전 * 6 즉시 정지 입력 신호, 정방향 한계 입력 신호, 역방향 한계 입력 신호, 원점 근방 입력 신호의 논리를 반전하는 기능
외부 인터페이스 신호 서보 드라이버 측의 다음 입력 신호를 사용 가능
원점 신호, 원점 근방 신호, 정방향 한계 신호, 역방향 한계 신호, 즉시 정지 신호, 인터럽트 입력 신호
유니트(입출력) 관리 기능 EtherCAT
슬레이브		 최대 슬레이브 수 192
CJ 시리즈 유니트 최대 유니트 수 40
통신 기능 페리페럴(USB) 포트 PC상의 각종 지원 소프트웨어와 통신하는기능
EtherNet/IP 포트 통신 프로토콜 TCP / IP, UDP / IP
CIP 통신 서비스 태그 데이터 링크 프로그램 없이 EtherNet/IP 네트워크의 장치와 주기적으로 데이터를 교환하는 기능
메시지 통신 EtherNet/IP 네트워크의 장치와 임의의 CIP 명령을 송수신하는 기능
TCP/IP 기능 CIDR IP 주소의 클래스 (클래스 A ~ C)를 사용하지 않고 IP 주소 할당을 수행하는 기능
TCP/IP 어플리케이션 소켓 서비스 UDP 또는 TCP 프로토콜로 Ethernet의 임의의 노드와 임의의 데이터를 송수신하는 기능, 소켓 통신용 명령에 의해 실행하는 기능
FTP 클라이언트 * 7 CPU 유니트에서 Ethernet의 다른 컴퓨터나 컨트롤러에 FTP를 사용하여 데이터를 전송하는 기능, FTP 클라이언트 통신 명령에 의해 실행
FTP 서버 Ethernet의 다른 컴퓨터에서 컨트롤러의 CPU 유니트의 SD 메모리 카드 내의 파일을 읽고 쓰는 기능
시계 자동 조정 지정한 시각 또는 CPU 유니트의 전원이 투입된 후 지정한 일정 시간 간격으로 NTP 서버에서 시간 정보를 취득하여 CPU 유니트의 내부 시계 정보를 갱신하는 기능
SNMP 에이전트 SNMP 관리자를 사용한 네트워크 관리 소프트웨어에 내장 EtherNet/IP 포트의 내부 상태 정보를 제공하는 기능
OPC UA
(NJ501-1[]00)		 서버 기능 OPC UA 네트워크에서 클라이언트의 요청에 응답하는 기능
EtherCAT
포트		 지원 서비스 프로세스 데이터 통신 CoE에서 정의된 EtherCAT 마스터와 슬레이브 간에서 제어 정보를 일정 주기의 사이
클릭 통신으로 데이터 교환하는 통신 방식
SDO 통신 CoE에서 정의된 EtherCAT 마스터와 슬레이브 간에서 제어 정보를 일정하지 않은 주
기의 이벤트 통신으로 데이터 교환하는 통신 방식
네트워크 스캔 연결된 슬레이브 기기의 정보를 읽어서 슬레이브 구성을 자동 생성하는 기능
DC (Distributed Clock) 모든 EtherCAT 장치(마스터 포함)에서 동일한 'EtherCAT System Time'을 공유하여 시각 동기를 실행하는 기능
슬레이브 유효/무효 설정 슬레이브를 통신 대상으로 하여 유효로 할지, 무효로 할지 여부를 설정하는 기능
슬레이브의 이탈/재가입 슬레이브의 교환 등의 보수를 위해 EtherCAT 네트워크에서 해당 슬레이브를 일시적으로 이탈/재가입시키는 기능
Hot connect "Hot connect 그룹"으로 등록 된 슬레이브와 프로세스 데이터 통신을 자동으로 시작하는 기능
Fast connect 본 기능 대응 슬레이브 Ethernet 링크업 시간을 단축하는 기능
지원 어플
리케이션
프로토콜		 CoE 슬레이브에 EtherCAT에서 CAN 어플리케이션의 메시지(SDO)를 송신하는 기능
통신 명령 다음 명령 지원
CIP 통신 명령어, 소켓 통신 명령어, SDO 메시지 명령어, 무수순 통신 명령어, 프로토콜 매크로 명령어, FTP 클라이언트 명령어 * 7, Modbus RTU 프로토콜 명령어 * 8
운전 관리 기능 운전 중 출력 접점 전원 공급 장치의 출력은 RUN 모드에서 ON되는 기능
시스템 관리 기능 이벤트 로그 기능 이벤트 발생을 기록하는 기능
최대 건수 시스템 이벤트 로그 1,024
액세스 이벤트 로그 1,024
사용자 이벤트 로그 1,024
디버그 기능 온라인 편집 프로그램, 펑션 블록, 펑션, 글로벌 변수를 온라인 편집을 통해 변경하는 기능, 네트워크를 경유하여 여러 작업자가 개별 POU를 변경할 수 있음
강제값 리프레시 특정 접점을 강제값으로 리프레시하는 기능.
  최대 점수 EtherCAT 슬레이브 디바이스 변수 64
CJ 유니트 디바이스 변수, AT(할당 대상)지정된 변수 64
MC 시운전 * 9 모터의 동작이나 배선 확인을 Sysmac Studio에서 실행하는 기능
동기화 온라인 연결 시 Sysmac Studio의 프로젝트 파일과 CPU 유니트의 데이터를 동일하게 만드는 기능
미분 모니터링 * 1 접점의 상승 또는 하강을 모니터링하는 기능
  최대 점수 * 1 8
데이터 트레이스 종류 트리거 트레이스 트리거가 성립된 후, 설정한 샘플링 수에 도달하면 트레이스를 자동으로 정지하는 기능
연속 트레이스 데이터 트레이스의 실행을 계속하고 트레이스 데이터를 Sysmac Studio가 상시 수집하는 기능
최대 동시 기동 수 4 * 10
최대 레코드 수 10,000
샘플링 최대 점수 192 개의 변수
샘플링 타이밍 지정 태스크 주기, 지정 시간, 샘플링 명령 실행 시
트리거 트레이스 트리거 조건을 설정하여 사건이 발생한 전후의 데이터를 기록하는 기능
  트리거
조건		 • BOOL 형식 변수의 상승/하강
• BOOL 형식 변수 이외의 상수값 비교
　비교 방법: =, >, ?, <, ?, ≠
딜레이값 트리거 성립 전/성립 후의 샘플링 수 비율을 설정하는 기능
시뮬레이션 기능 Sysmac Studio에서 CPU 유니트의 동작을 시뮬레이션하는 기능
높은 신뢰 기능 자체 진단 컨트롤러 이상 중요도 전체 정지 이상, 부분 정지 이상, 가벼운 이상, 감시 정보, 일반 정보
사용자 이상 임의의 이상을 설계해서 사전에 등록하고 명령을 실행하여 기록을 남기는 기능
  주요도 8단계
보안 기능 고객 자산 보호/잘못된 조작 방지 CPU 유니트 이름 기능 및 시리얼 ID 기능 Sysmac Studio에서 온라인으로 연결할 때 프로젝트의 CPU 유니트 이름과 연결대상 CPU 유니트의 CPU 유니트 이름이 일치하는지 여부를 확인하는 기능
보호 기능 사용자 프로그램 복원 정보없는 전송 기능 Sysmac Studio에서 CPU 유니트 내에 존재하는 데이터를 읽을 수 없도록 하는 기능
CPU 유니트에 대한 쓰기 방지 기능 Sysmac Studio/SD 메모리 카드에서 CPU 유니트 내에 존재하는 데이터를 쓸 수 없도록 하는 기능
프로젝트 파일 전체 보호 기능 Sysmac Studio에서 비밀번호를 사용하여 .smc 파일을 여는 것을 금지하는 기능
데이터 보호 기능 Sysmac Studio에서 비밀번호를 사용하여 POU를 보호하는 기능 * 3
조작 권한 인증 기능 조작 실수에 의해 장치나 사람에게 위해를 가할 가능성이 있는 경우에 조작 권한에 맞춰 온라인에서의 조작 기능을 제한하는 기능
  그룹 수 5 * 11
사용자 프로그램 실행용 ID 인증 기능 특정 하드웨어 (CPU Unit)에 대해 Sysmac Studio에서 사용자 프로그램 실행 ID를 입력하지 않으면 사용자 프로그램을 실행할 수 없는 기능
SD 메모리 카드 기능 스토리지 종류 SD 카드, SDHC 카드
어플리케이션 SD 메모리 카드 자동 전송 기능 * 1 컨트롤러의 전원 투입 시, SD 메모리 카드의 autoload 디렉토리에 저장된 데이터를 컨트롤러에 다운로드하는 기능
SD 메모리 카드 프로그램 전송 기능 * 8 시스템 정의 변수에서의 지시에 따라 SD 메모리 카드에 저장된 사용자 프로그램을 컨트롤러로 전송하는 기능
SD 메모리 카드 조작 명령 사용자 프로그램의 명령으로 SD 메모리 카드에 액세스하는 기능
Sysmac Studio에서의 파일 조작 사용자는 SD 메모리 카드에 컨트롤러용 파일 뿐만 아니라 범용 문서 파일 등도 저장하고 읽을 수 있음
SD 메모리 카드의 수명 감지 기능 SD 메모리 카드의 수명을 시스템 정의 변수 또는 이벤트 로그로 통지하는 기능
백업
기능 * 1		 SD 메모리 카드 백업 기능 조작 방법 CPU 유니트 전면 스위치 CPU 유니트의 전면 스위치를 조작하여 백업, 비교, 복원을 수행하는 기능
시스템 정의 변수에 의한 지시 시스템 정의 변수를 사용하여 데이터를 백업, 비교 또는 복원 할 수 있습니다. * 12
Sysmac Studio 메모리 카드 화면 Sysmac Studio의 SD 메모리 카드 조작 화면에서 백업 또는 비교를 수행하는 기능
전용 명령 * 7 전용 명령으로 백업을 수행하는 기능
보호 기능 SD 메모리 카드에 백업 금지 SD 메모리 카드에 대한 백업을 금지하는 기능
Sysmac Studio 컨트롤러 백업 기능 Sysmac Studio를 사용하여 장치의 백업, 복원, 비교를 수행하는 기능

* 1. CPU 유니트 Ver.1.03 이후에만 사용 가능
* 2 인라인 ST(래더에서, ST 언어를 설명하는 래더 언어 요소) 가능
* 3. CPU 유니트 Ver.1.01 이후에만 사용 가능
* 4. CPU 유니트 Ver.1.06 이후에만 사용 가능
* 5. CPU 유니트 Ver.1.10 이후에만 사용 가능
* 6. CPU 유니트 Ver.1.05 이후에만 사용 가능
* 7. CPU 유니트 Ver.1.08 이후에만 사용 가능
* 8. CPU 유니트 Ver.1.11 이후에만 사용 가능
* 9. NJ101-9000는 사용 불가
* 10. NJ501-1 □ 20 CPU 유니트 Ver.1.08 이후는 2입니다.
* 11.NJ501 CPU 유니트 Ver.1.00 사용시는 2입니다
* 12. 복원은 CPU 유니트 Ver.1.14 이상 만 사용 가능




기능 사양 Robot 통합 CPU 유니트 (NJ501-R □□□) 전용 지원 기능
NJ501-1 □□ 0의 기능외에 NJ501-R □□ 0이 지원하는 기능을 나타냅니다.

 

항목 내용
NJ501-R □□ 0
로봇 제어 제어 로봇 수 제어 로봇 최대 수 8 개
모션 작업 기본 동작 관절 보간 동작 직선 보간 동작, 원호 보간 동작, 조그 동작
도구 좌표계 동작 하강 (APPRO), 상승 (DEPART), 툴 정렬 (ALIGN)
관절 동작 개별 관절 동작 (DRIVE)
응용 프로그램 동작 픽앤 플레이스 동작
CP 동작 ON, OFF
감속 정지 현재 동작을 중지
표준 위치 표준 위치로 이동 (READY)
모션 수식 로봇 속도 속도 프로파일, 동작 속도, 가속, 감속, 최소 동작 시간
속도 단위 최고 속도에 대한 비율 [mm / s, inch / s]
암 구성 ABOVE / BELOW, LEFTY / RIGHTY, FLIP / NOFLIP
하드웨어 서보 정밀 / 낮은 정밀도
회전축 회전 범위 제한, 회전 범위 초과 이상
위치 편차 위치 편차 취소 대기
기타 기능 좌표계 월드 좌표계 도구 좌표계, NJ Robotics 기능과 좌표계 변환
위치 변수 변환 상대 변환 고정밀 위치 결정 포인트
로봇 도구 도구 오프셋 설정
엔드 이펙터 조작 그리퍼 열기, 닫기 이완
컨베이어 추적 벨트 변수 공칭 변환 인코더 스케일링 팩터,
엔코더 오프셋 벨트 창 벨트 상대 동작
정지 지정 시간 정지 (DELAY)
래치 로봇 위치, 로봇 내장 엔코더 값

 

 

 

정보 갱신 : 2020/08/03
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