AC 서보 드라이버
일반사양
|
항목
|
사양
|
|
사용시 주위 온도 및 습도
|
0～＋55℃, 90%RH이하(결로가 없을 것)
|
|
보관 시 주위 온도 및 습도
|
−20～＋65℃, 90%RH이하(결로가 없을 것)
|
|
사용 및 보관 환경
|
부식성 가스 등이 없을 것
|
|
진동 내구성
|
10～60Hz, 가속도 5.88 m/s2이하(공진점에서 연속 사용 불가)
|
|
내충격
|
가속도19.6 m/s2이하, X, Y, Z방향 각 2회
|
|
절연 저항
|
전원 단자・동력 단자와 FG사이 0.5MΩ이상 （DC500V메가）
|
|
내전압
|
전원 단자・동력 단자와 FG사이 AC1500V 50/60Hz 1분간
|
|
보호 구조
|
제어반 내장형
|
|
해외규격
|
EC
지령
|
EMC지령
|
EN5501, EN61000-6-2, IEC61800-3
|
|
저전압 지령
|
EN61800-5-1
|
|
기계 지령
|
EN954-1（Cat.3）, EN ISO 13849-1:2008（Cat.3）（PLc,d）, ISO13849-1:2006（Cat.3）（PLc,d）,
EN61508（SIL2）, EN62061（SIL2）, IEC61800-5-2（STO）, IEC61326-3-1（SIL2）
|
|
UL규격
|
UL508C
|
|
CSA규격
|
CSA22.2 No.14
|
주 1. 상기 항목은 단독 평가 시험 결과입니다. 복합적인 조건에서는 다른 결과가 나올 수 있습니다.
2. 서보 드라이버의 내전압 시험, 메가 테스트는 절대 실시하지 마십시오. 내부 소자가 손상될 위험이 있습니다.
3. 서보 드라이버의 부품 중에는 사용 조건에 따라 보수가 필요한 부품이 있습니다.
자세한 내용은 G5 시리즈 사용설명서를 참조 하십시오. 설명서 번호는 ‘관련 설명서’에서 확인 하십시오.
성능 사양
AC100V입력 타입
단상 입력용
|
항목
|
R88D-
KNA5L-ECT
|
R88D-
KN01L-ECT
|
R88D-
KN02L-ECT
|
R88D-
KN04L-ECT
|
|
연속 출력 전류（rms）
|
1.2A
|
1.7A
|
2.5A
|
4.6A
|
|
입력 전원
|
주 회로
|
전원 용량
|
0.4KVA
|
0.4KVA
|
0.5KVA
|
0.9KVA
|
|
전원 전압
|
단상AC100～120V（85～132V）50/60Hz
|
|
정격 전류
|
1.7A
|
2.6A
|
4.3A
|
7.6A
|
|
발열량＊
|
11W
|
16.6W
|
21W
|
25W
|
|
제어 회로
|
전원 전압
|
단상AC100～120V（85～132V）50/60Hz
|
|
발열량＊
|
4W
|
4W
|
4W
|
4W
|
|
질량
|
약0.8kg
|
약 0.8kg
|
약 1.0kg
|
약 1.6kg
|
|
최대 적용 가능 모터 용량
|
50W
|
100W
|
200W
|
400W
|
|
적용 가능 모터
|
3000r/min
타입
|
【INC】
|
K05030H
|
K10030L
|
K20030L
|
K40030L
|
|
【ABS】
|
K05030T
|
K10030S
|
K20030S
|
K40030S
|
|
2000r/min
타입
|
【ABS】
|
−
|
−
|
−
|
−
|
|
1000r/min
타입
|
【ABS】
|
−
|
−
|
−
|
−
|
* 발열량은 정격 운전 시의 값입니다.
AC200V 입력 타입
단상 입력용/3상 입력용
|
항목
|
R88D-
KN01H-
ECT
|
R88D-
KN02H-
ECT
|
R88D-
KN04H-
ECT
|
R88D-
KN08H-
ECT
|
R88D-
KN10H-
ECT
|
R88D-
KN15H-
ECT
|
|
연속 출력 전류（rms）
|
1.2A
|
1.6A
|
2.6A
|
4.1A
|
5.9A
|
9.4A
|
|
입력 전원
|
주 회로
|
전원 용량
|
0.5KVA
|
0.5KVA
|
0.9KVA
|
1.3KVA
|
1.8KVA
|
2.3KVA
|
|
전원 전압
|
단상 또는 3상AC200～240V（170～264V）50/60Hz
|
|
정격 전류
|
1.6/0.9A
＊1
|
2.4/1.3A
＊1
|
4.1/2.4A
＊1
|
6.6/3.6A
＊1
|
9.1/5.2A
＊1
|
14.2/8.1A
＊1
|
|
발열량 ＊2
|
14.3/13.7W
＊1
|
23/19W
＊1
|
33/24W
＊1
|
30/35.5W
＊1
|
57/49W
＊1
|
104/93W
＊1
|
|
제어 회로
|
전원 전압
|
단상AC200～240V（170～264V）50/60Hz
|
|
발열량 ＊2
|
4W
|
4W
|
4W
|
4W
|
7W
|
7W
|
|
질량
|
약0.8kg
|
약
0.8kg
|
약 1.0kg
|
약 1.6kg
|
약 1.8kg
|
약 1.8kg
|
|
최대 적용 가능 모터 용량
|
100W
|
200W
|
400W
|
750W
|
1kW
|
1.5kW
|
|
적용 가능 모터
|
3000r/min
타입
|
【INC】
|
K05030H
K10030H
|
K20030H
|
K40030H
|
K75030H
|
−
|
K1K030H
K1K530H
|
|
【ABS】
|
K05030T
K10030T
|
K20030T
|
K40030T
|
K75030T
|
−
|
K1K030T
K1K530T
|
|
2000r/min
타입
|
【INC】
|
−
|
−
|
−
|
−
|
K1K020H
|
K1K520H
|
|
【ABS】
|
−
|
−
|
−
|
−
|
K1K020T
|
K1K520T
|
|
1000r/min
타입
|
【INC】
|
−
|
−
|
−
|
−
|
−
|
K90010H
|
|
【ABS】
|
−
|
−
|
−
|
−
|
−
|
K90010T
|
*발열량은 정격 운전 시의 값입니다.
AC 200V 입력 타입
3상 입력용
|
항목
|
R88D-
KN20H-
ECT
|
R88D-
KN30H-
ECT
|
R88D-
KN50H-
ECT
|
R88D-
KN75H-
ECT
|
R88D-
KN150H-
ECT
|
|
연속 출력 전류（rms）
|
13.4A
|
18.7A
|
33.0A
|
44.0A
|
66.1A
|
|
입력 전원
|
주 회로
|
전원 용량
|
3.3KVA
|
4.5KVA
|
7.5KVA
|
11.0KVA
|
22.0KVA
|
|
전원 전압
|
3상AC200～230V（170～253V）50/60Hz
|
3상
AC200～230V（170～253V）50/60Hz
DC280～325V（238～357V）
|
|
정격 전류
|
11.8A
|
15.1A
|
21.6A
|
32.0A
|
58.0A
|
|
발열량＊
|
139W
|
108W
|
328W
|
381W
|
720W
|
|
제어 회로
|
전원 전압
|
단상AC200～230V（170～253V）50/60Hz
|
단상
AC200～230V（170～253V）50/60Hz
DC280～325V（238～357V）
|
|
발열량＊
|
10W
|
13W
|
13W
|
15W
|
17W
|
|
질량
|
약2.7kg
|
약4.8kg
|
약4.8kg
|
약 13.5kg
|
약 21.0kg
|
|
최대 적용 가능 모터 용량
|
2kW
|
3kW
|
5kW
|
7.5kW
|
15kW
|
|
적용 가능 모터
|
3000r/min
타입
|
【INC】
|
K2K030H
|
K3K030H
|
K4K030H
K5K030H
|
−
|
−
|
|
【ABS】
|
K2K030T
|
K3K030T
|
K4K030T
K5K030T
|
−
|
−
|
|
2000r/min
타입
|
【INC】
|
K2K020H
|
K3K020H
|
K4K020H
K5K020H
|
−
|
−
|
|
【ABS】
|
K2K020T
|
K3K020T
|
K4K020T
K5K020T
|
K7K515T
|
K11K015T
K15K015T
|
|
1000r/min
타입
|
【INC】
|
−
|
K2K010H
|
K3K010H
|
−
|
−
|
|
【ABS】
|
−
|
K2K010T
|
K3K010T
K4K510T
|
K6K010T
|
−
|
*발열량은 정격 운전 시의 값입니다.
AV 400V 입력 타입
3상 입력용
|
항목
|
R88D-
KN06F-ECT
|
R88D-
KN10F-ECT
|
R88D-
KN15F-ECT
|
R88D-
KN20F-EC
|
|
연속 출력 전류（rms）
|
1.5A
|
2.9A
|
4.7A
|
6.7A
|
|
입력 전원
|
주 회로
|
전원 용량
|
1.2KVA
|
1.8KVA
|
2.3KVA
|
3.8KVA
|
|
전원 전압
|
3상AC380～480V（323～528V）50/60Hz
|
|
정격 전류
|
2.1A
|
2.8A
|
4.7A
|
5.9A
|
|
발열량＊
|
32.2W
|
48W
|
49W
|
65W
|
|
제어 회로
|
전원 전압
|
DC24V（20.4～27.6V）
|
|
발열량＊
|
7W
|
7W
|
7W
|
10W
|
|
질량
|
약1.9kg
|
약1.9kg
|
약1.9kg
|
약2.7kg
|
|
최대 적용 가능 모터 용량
|
600W
|
1kW
|
1.5kW
|
2kW
|
|
적용 가능 모터
|
3000r/min
타입
|
【INC】
|
−
|
K75030F
|
K1K030F
K1K530F
|
K2K030F
|
|
【ABS】
|
−
|
K75030C
|
K1K030C
K1K530C
|
K2K030C
|
|
2000r/min
타입
|
【INC】
|
K40020F
K60020F
|
K1K020F
|
K1K520F
|
K2K020F
|
|
【ABS】
|
K40020C
K60020C
|
K1K020C
|
K1K520C
|
K2K020C
|
|
1000r/min
타입
|
【INC】
|
−
|
−
|
K90010F
|
−
|
|
【ABS】
|
−
|
−
|
K90010C
|
−
|
|
항목
|
R88D-
KN30F-ECT
|
R88D-
KN50F-ECT
|
R88D-
KN75F-ECT
|
R88D-
KN150F-ECT
|
|
연속 출력 전류（rms）
|
9.4A
|
16.5A
|
22.0A
|
33.1A
|
|
입력 전원
|
주 회로
|
전원 용량
|
4.5KVA
|
6.0KVA
|
11.0KVA
|
22.0KVA
|
|
전원 전압
|
3상AC380～480V（323～528V）50/60Hz
|
|
정격 전류
|
7.6A
|
12.1A
|
16.0A
|
29.0A
|
|
발열량＊
|
108W
|
200W
|
300W
|
590W
|
|
제어 회로
|
전원 전압
|
DC24V（20.4～27.6V）
|
|
발열량＊
|
13W
|
13W
|
15W
|
22W
|
|
질량
|
약4.7kg
|
약 4.7kg
|
약 13.5kg
|
약 21.0kg
|
|
최대 적용 가능 모터 용량
|
3kW
|
5kW
|
7.5kW
|
15kW
|
|
적용 가능 모터
|
3000r/min
타입
|
【INC】
|
K3K030F
|
K4K030F
K5K030F
|
−
|
−
|
|
【ABS】
|
K3K030C
|
K4K030C
K5K030C
|
−
|
−
|
|
2000r/min
타입
|
【INC】
|
K3K020F
|
K4K020F
K5K020F
|
−
|
−
|
|
【ABS】
|
K3K020C
|
K4K020C
K5K020C
|
K7K515C
|
K11K015C
K15K015C
|
|
1000r/min
타입
|
【INC】
|
K2K010F
|
K3K010F
|
−
|
−
|
|
【ABS】
|
K2K010C
|
K3K010C
K4K510C
|
K6K010C
|
−
|
*발열량은 정격 운전 시의 값입니다.
EtherCAT 통신 사양
|
항목
|
사양
|
|
통신 규격
|
IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 드라이브 프로파일
|
|
물리층
|
100BASE-TX（IEEE802.3）
|
|
커넥터
|
RJ45×2（실드 대응）
ECAT IN: EtherCAT입력
ECAT OUT: EtherCAT출력
|
|
통신 매체
|
EtherCAT 카테고리5（100BASE-TX）이상 트위스트 페어 케이블
（알루미늄 테이프와 편조 이중 차폐 실드 케이블）을 권장
|
|
통신 거리
|
노드 간 거리100m이내
|
|
프로세스 데이터
|
고정PDO매핑（Fixed PDO mapping）
|
|
메일 박스（CoE）
|
비상 메시지, SDO요청, SDO응답, SDO정보
|
|
DC(분산 클록)
|
DC모드에 의한 동기
DC주기: 250μs, 500μs, 1ms, 2ms, 4ms
|
|
LED표시
|
L/A IN （Link/Activity IN）×1
L/A OUT （Link/Activity OUT）×1
RUN×1
ERR×1
|
|
CiA402드라이브 프로파일
|
･사이클릭 동기 위치 모드(Cyclic synchronous position mode)
･사이클릭 동기 속도 모드(Cyclic synchronous velocity mode)
･사이클릭 토크 모드(Cyclic synchronous torque mode)
･프로파일 위치 모드(Profile position mode)
･원점 복귀 모드(Homing mode)
･래치 기능(Touch probe function)
･토크 제한 기능(Torque limit function)
|
AC 서보 모터
일반사양
|
항목
|
3000r/min모터
|
1000r/min모터
1500r/min모터
2000r/min모터
|
|
50～750W
750W
（AC200V）
|
1～5kW
750W
（AC400V）
|
900～15kW
|
|
사용 시 주위 온도 및 습도
|
0～＋40℃, 20～85%RH (결로가 없을 것)
|
|
보관 시 주위 온도 및 습도
|
−20～＋65℃, 20～85%RH (결로가 없을 것)
최고 보증 온도：72시간 까지80℃
|
|
사용 및 보관 환경
|
부식성 가스 등이 없을 것
|
|
진동 내구성＊1
|
가속도 49m/s2
모터 정지 시에는 24.5m/s2 이하 X, Y, Z방향
|
|
내충격
|
가속도 98m/s2이하 X, Y, Z방향 3회
|
|
절연 저항
|
동력 단자와 FG사이 20MΩ이상（DC500V메가）
|
|
내전압
|
동력 단자와 FG사이 AC1500V 1분간（전압100V/200V）
동력 단자와 FG사이 AC1800V 1분간（전압400V）
브레이크 단자와FG사이 AC1000V 1분간
|
|
절연 등급
|
B종
|
F종
|
|
보호 구조
|
IP67（축 관통부, 모터 커넥터, 엔코더 커넥터의 연결 핀부 제외）
|
|
해외 규격
|
EC지령
|
EMC지령
|
EN55011 classA group1
|
|
EN61000-6-2, IEC61800-3, IEC61326-3-1
|
|
저전압 지령
|
IEC60034-1/-5
|
|
UL규격
|
UL1004-1
|
UL1004-1, UL1004-6 ＊2
|
|
CSA규격
|
CSA 22.2 No.100
|
주1. 케이블이 기름 또는 물에 젖은 상태로 사용하지 마십시오.
2. 케이블의 출구 부분이나 연결 부분이 굴곡 또는 자체 무게로 인해 무리가 가지 않도록 주의하십시오.
3. EMC지령에 적합하기 위해서는 G5시리즈 사용 설명서에 기재된 조건으로 설치해야 합니다.
매뉴얼 번호는 ‘관련 설명서’에서 확인 하십시오.
＊1. 기계 공진에 의해 진폭이 증대되는 경우가 있으므로 장기적으로는 사양값의 80%를 초과하지 않도록 하십시오.
＊2. UL1004-6은 1500r/min모터（7.5～15kW）, 1000r/min모터（4.5～6kW）만 해당
성능사양
<실린더 타입>
3000r/min 모터 (AC100V 입력)
|
형식（R88M-）
|
K05030H
|
K10030L
|
K20030L
|
K40030L
|
|
항목
|
단위
|
K05030T
|
K10030S
|
K20030S
|
K40030S
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
50
|
100
|
200
|
400
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
0.16
|
0.32
|
0.64
|
1.3
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
6000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
0.48
|
0.95
|
1.91
|
3.8
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
1.1
|
1.6
|
2.5
|
4.6
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
4.7
|
6.9
|
10.6
|
19.5
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
0.025×10-4
|
0.051×10-4
|
0.14×10-4
|
0.26×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
0.027×10-4
|
0.054×10-4
|
0.16×10-4
|
0.28×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 30배 이하 ＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.11±10%
|
0.14±10%
|
0.20±10%
|
0.21±10%
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
10.1
|
19.8
|
28.9
|
62.3
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
9.4
|
18.7
|
25.3
|
57.8
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
1.43
|
1.03
|
0.61
|
0.48
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
1.54
|
1.09
|
0.70
|
0.52
|
|
정기적 시정수
|
ms
|
0.82
|
0.91
|
3.0
|
3.4
|
|
허용 반경방향 하중 ＊3
|
N
|
68
|
68
|
245
|
245
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
58
|
58
|
98
|
98
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약 0.31
|
약 0.45
|
약 0.78
|
약 1.2
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약0.51
|
약 0.65
|
약 1.2
|
약 1.6
|
|
방열판 규격(재질）
|
mm
|
100×80×t10（AI）
|
130×120×t12（AI）
|
|
적용 드라이버（R88D-）
（-R）
|
KTA5L/
KNA5L-ML2/
KNA5L-ECT
|
KT01L/
KNA01L-ML2/
KN01L-ECT
|
KT02L/
KN02L-ML2/
KN02L-ECT
|
KT04L/
KN04L-ML2/
KN04L-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
2×10-7
|
2×10-7
|
1.8×10-6
|
1.8×10-6
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
7
|
7
|
9
|
9
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.3
|
0.3
|
0.36
|
0.36
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
0.29이상
|
0.29 이상
|
1.27 이상
|
1.27 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
35 이하
|
35 이하
|
50 이하
|
50 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
20 이하
|
20 이하
|
15이하
|
20 이하
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
39.2
|
39.2
|
137
|
137
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
4.9×103
|
4.9×103
|
44.1×103
|
44.1×103
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
30000이하
（2800r/min이상의 속도를10ms이하에서 변화 시키지 않을 것）
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
＊1. 드라이버와 조합, 상온（20℃、65％）에서의 값입니다. 순간 최대 토크의 값은 표준값 입니다.
＊2. 적용 가능한 부하 관성
・구동 가능한 부하 관성 배율(부하 관성/로터 관성）은 구동하는 기계 구성과 그 기계의 강성에 따라 바뀝니다.
강성이 높은 기계는 큰 부하 관성에서도 동작할 수 있습니다. 모터를 선택한 후 확인하십시오.
・큰 부하 관성에서 다이내믹 브레이크를 자주 동작시키면 다이내믹 브레이크 저항이 소손될 위험이 있습니다.
다이내믹 브레이크가 활성화된 상태에서 서보의 ON/OFF를 자주 반복하지 마십시오.
・다이내믹 브레이크는 비상 정지용입니다. 다이내믹 브레이크 회로의 고장으로 이어지므로
다이내믹 브레이크가 동작한 경우는 3분 간의 정지 시간을 설정하십시오.
＊3. 허용 반경 하중 및 가압 하중은 상온에서 사용할 때 수명 20000시간을 기준으로 결정된 값입니다.
허용 반경방향 하중은 다음 그림 위치의 값을 나타냅니다.
＊4. 브레이크는 무여자 작동형입니다.(여자 전압을 가하면 해제됩니다.)
＊5. 동작 시간은 서지 킬러（CR50500 오카야 전기산업 제품）를 넣고 측정한 값(참고값)입니다.
3000r/min모터（AC200V입력）
|
형식（R88M-）
|
K05030H
|
K10030H
|
K20030H
|
K40030H
|
|
항목
|
단위
|
K05030T
|
K10030T
|
K20030T
|
K40030T
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
50
|
100
|
200
|
400
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
0.16
|
0.32
|
0.64
|
1.3
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
6000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
0.48
|
0.95
|
1.91
|
3.8
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
1.1
|
1.1
|
1.5
|
2.4
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
4.7
|
4.7
|
6.5
|
10.2
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
0.025×10-4
|
0.051×10-4
|
0.14×10-4
|
0.26×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
0.027×10-4
|
0.054 ×10-4
|
0.16×10-4
|
0.28×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 30배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.11±10%
|
0.21±10%
|
0.32±10%
|
0.40±10%
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
10.1
|
19.8
|
28.9
|
62.3
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
9.4
|
18.7
|
25.3
|
57.8
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
1.43
|
1.07
|
0.58
|
0.43
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
1.54
|
1.13
|
0.66
|
0.46
|
|
정기적 시정수
|
ms
|
0.82
|
0.90
|
3.2
|
3.4
|
|
허용 반경방향 하중 ＊3
|
N
|
68
|
68
|
245
|
245
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
58
|
58
|
98
|
98
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약0.31
|
약 0.46
|
약 0.79
|
약 1.2
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 0.51
|
약 0.66
|
약 1.2
|
약 1.6
|
|
방열판 규격(재질）
|
mm
|
100×80×t10（AI）
|
130×120×t12（AI）
|
|
적용 드라이버（R88D-）
|
KT01H/
KN01H-ML2/
KN01H-ECT
|
KT01H/
KN01H-ML2/
KN01H-ECT
|
KT02H/
KN02H-ML2/
KN02H-ECT
|
KT04H/
KN04H-ML2/
KN04H-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
2×10-7
|
2×10-7
|
1.8×10-6
|
1.8×10-6
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
7
|
7
|
9
|
9
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.3
|
0.3
|
0.36
|
0.36
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
0.29이상
|
0.29 이상
|
1.27 이상
|
1.27 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
35이하
|
35 이하
|
50 이하
|
50 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
20 이하
|
20이하
|
15 이하
|
15 이하
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
39.2
|
39.2
|
137
|
137
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
4.9×103
|
4.9×103
|
44.1×103
|
44.1×103
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
30000이하（2800r/min이상의 속도를10ms이하에서
변화시키지 않을 것
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
|
형식（R88M-）
|
K75030H
|
K1K030H
|
K1K530H
|
|
항목
|
단위
|
K75030T
|
K1K030T
|
K1K530T
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
750
|
1000
|
1500
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
2.4
|
3.18
|
4.77
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
6000
|
5000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
7.1
|
9.55
|
14.3
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
4.1
|
6.6
|
8.2
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
17.4
|
28
|
35
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
0.87×10-4
|
2.03×10-4
|
2.84×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
0.97×10-4
|
2.35×10-4
|
3.17×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 20배이하＊2
|
로터 관성의 15배 이하 ＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.45±10%
|
0.37
|
0.45
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
65.4
|
49.8
|
80.1
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
58.7
|
43.0
|
71.8
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.37
|
0.61
|
0.49
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.42
|
0.71
|
0.55
|
|
정기적 시정수
|
ms
|
5.3
|
5.8
|
6.3
|
|
허용 반경방향 하중 ＊3
|
N
|
490
|
490
|
490
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
196
|
196
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약2.3
|
약 3.5
|
약 4.4
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 3.1
|
약 4.5
|
약 5.4
|
|
방열판 규격(재질）
|
mm
|
170×160×t12（AI）
|
320×300×t20（AI）
|
|
적용 드라이버（R88D-）
|
KT08H/
KN08H-ML2/
KN08H-ECT
|
KT15H/
KN15H-ML2/
KN15H-ECT
|
KT15H/
KN15H-ML2/
KN15H-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
0.33×10-4
|
0.33×10-4
|
0.33×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
17
|
19
|
19
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.70±10%
|
0.81±10%
|
0.81±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
2.5이상
|
7.8 이상
|
7.8 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
50이하
|
50이하
|
50이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
15이하 ＊6
|
15이하 ＊6
|
15이하 ＊6
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
392
|
392
|
392
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
4.9×105
|
4.9×105
|
4.9×105
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
형식（R88M-）
|
K2K030H
|
K3K030H
|
K4K030H
|
K5K030H
|
|
항목
|
단위
|
K2K030T
|
K3K030T
|
K4K030T
|
K5K030T
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
2000
|
3000
|
4000
|
5000
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
6.37
|
9.55
|
12.7
|
15.9
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
5000
|
4500
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
19.1
|
28.6
|
38.2
|
47.7
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
11.3
|
18.1
|
19.6
|
24.0
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
48
|
77
|
83
|
102
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
3.68×10-4
|
6.50×10-4
|
12.9×10-4
|
17.4×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
4.01×10-4
|
7.85×10-4
|
14.2×10-4
|
18.6×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 15배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.44
|
0.41
|
0.49
|
0.49
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
110
|
140
|
126
|
146
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
101
|
116
|
114
|
136
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.44
|
0.41
|
0.51
|
0.50
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.48
|
0.49
|
0.56
|
0.54
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
6.7
|
11
|
12
|
13
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
490
|
490
|
784
|
784
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
196
|
343
|
343
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약 5.3
|
약 8.3
|
약11.0
|
약 14.0
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 6.3
|
약 9.4
|
약 12.6
|
약 16.0
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
380×350×t30（AI）
|
|
적용 드라이버（R88D-）
|
KT20H/
KN20H-ML2/
KN20H-ECT
|
KT30H/
KN30H-ML2/
KN30H-ECT
|
KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT
|
KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
0.33×10-4
|
0.33×10-4
|
1.35×10-4
|
1.35×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
19
|
19
|
22
|
22
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.81±10%
|
0.81±10%
|
0.90±10%
|
0.90±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
7.8 이상
|
11.8 이상
|
16.1 이상
|
16.1이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
50 이하
|
80 이하
|
110 이하
|
110이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
15 이하 ＊6
|
15 이하 ＊6
|
50 이하 ＊7
|
50 이하 ＊7
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
392
|
392
|
1470
|
1470
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
4.9×106
|
4.9×106
|
2.2×106
|
2.2×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
＊1. 드라이버와 조합, 상온（20℃、65％）에서의 값입니다. 순간 최대 토크의 값은 표준값 입니다.
＊2. 적용 가능한 부하 관성
・구동 가능한 부하 관성 배율(부하 관성/로터 관성）은 구동하는 기계 구성과 그 기계의 강성에 따라 바뀝니다.
강성이 높은 기계는 큰 부하 관성에서도 동작할 수 있습니다. 모터를 선택한 후 확인하십시오.
・큰 부하 관성에서 다이내믹 브레이크를 자주 동작시키면 다이내믹 브레이크 저항이 소손될 위험이 있습니다.
다이내믹 브레이크가 활성화된 상태에서 서보의 ON/OFF를 자주 반복하지 마십시오.
・다이내믹 브레이크는 비상 정지용입니다. 다이내믹 브레이크 회로의 고장으로 이어지므로
다이내믹 브레이크가 동작한 경우는 3분 간의 정지 시간을 설정하십시오.
＊3. 허용 반경 하중 및 가압 하중은 상온에서 사용할 때 수명 20000시간을 기준으로 결정된 값입니다.
허용 반경방향 하중은 다음 그림 위치의 값을 나타냅니다.
＊4. 브레이크는 무여자 작동형입니다.(여자 전압을 가하면 해제됩니다.)
＊5. 동작 시간은 서지 킬러（CR50500 오카야 전기산업 제품）를 넣고 측정한 값(참고값)입니다.
＊6. 배리스터（Z15D151 이시즈카 전자 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
＊7. 배리스터（TNR9G820K 일본 케미콘 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
3000r/min모터（AC400V입력）
|
형식（R88M-）
|
K75030F
|
K1K030F
|
K1K530F
|
|
항목
|
단위
|
K75030C
|
K1K030C
|
K1K530C
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
750
|
1000
|
1500
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
2.39
|
3.18
|
4.77
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
5000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
7.16
|
9.55
|
14.3
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
2.4
|
3.3
|
4.2
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
10
|
14
|
18
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
1.61×10-4
|
2.03×10-4
|
2.84×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
1.93×10-4
|
2.35×10-4
|
3.17×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 20배 이하＊2
|
로터 관성의 15배 이하 ＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.78
|
0.75
|
0.89
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
35.5
|
49.8
|
80.1
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
29.6
|
43
|
71.8
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.67
|
0.60
|
0.49
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.8
|
0.70
|
0.55
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
5.9
|
5.8
|
6.5
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
490
|
490
|
490
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
196
|
196
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약3.1
|
약 3.5
|
약 4.4
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 4.1
|
약 4.5
|
약 5.4
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
320×300×t20（AI）
|
|
적용 드라이버（R88D-）
|
KT10F/
KN10F-ML2/
KN10F-ECT
|
KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT
|
KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
0.33×10-4
|
0.33×10-4
|
0.33×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
17
|
19
|
19
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.70±10%
|
0.81±10%
|
0.81±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
2.5 이상
|
7.8 이상
|
7.8이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
50 이하
|
50 이하
|
50 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
15 이하 ＊6
|
15이하＊6
|
15 이하 ＊6
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
392
|
392
|
392
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
4.9×105
|
4.9×105
|
4.9×105
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
|
형식（R88M-）
|
K2K030F
|
K3K030F
|
K4K030F
|
K5K030F
|
|
항목
|
단위
|
K2K030C
|
K3K030C
|
K4K030C
|
K5K030C
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
2000
|
3000
|
4000
|
5000
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
6.37
|
9.55
|
12.7
|
15.9
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
5000
|
4500
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
19.1
|
28.6
|
38.2
|
47.7
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
5.7
|
9.2
|
9.9
|
12.0
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
24
|
39
|
42
|
51
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
3.68×10-4
|
6.50×10-4
|
12.9×10-4
|
17.4×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
4.01×10-4
|
7.85×10-4
|
14.2×10-4
|
18.6×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 15배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.87
|
0.81
|
0.98
|
0.98
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
110
|
140
|
126
|
146
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
101
|
116
|
114
|
136
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.45
|
0.40
|
0.51
|
0.50
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.49
|
0.49
|
0.56
|
0.54
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
6.6
|
12
|
13
|
13
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
490
|
490
|
784
|
784
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
196
|
343
|
343
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약5.3
|
약 8.3
|
약 11.0
|
약 14.0
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 6.3
|
약 9.4
|
약 12.6
|
약 16.0
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
320×300×t20（AI）
|
380×350×t30（AI）
|
|
적용 드라이버(R88D-）
|
KT10F/
KN10F-ML2/
KN10F-ECT
|
KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT
|
KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT
|
KT50F/
KN50F-ML2/
KN50F-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
0.33×10-4
|
0.33×10-4
|
0.33×10-4
|
1.35×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
19
|
19
|
22
|
22
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.81±10%
|
0.81±10%
|
0.90±10%
|
0.90±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
7.8 이상
|
11.8 이상
|
16.1 이상
|
16.1이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
50이하
|
80 이하
|
110 이하
|
110 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
15 이하 ＊6
|
15 이하 ＊6
|
50 이하 ＊7
|
50 이하 ＊7
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
392
|
392
|
1470
|
1470
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
4.9×105
|
4.9×105
|
2.2×106
|
2.2×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
＊1. 드라이버와 조합, 상온（20℃、65％）에서의 값입니다. 순간 최대 토크의 값은 표준값 입니다.
＊2. 적용 가능한 부하 관성
・구동 가능한 부하 관성 배율(부하 관성/로터 관성）은 구동하는 기계 구성과 그 기계의 강성에 따라 바뀝니다.
강성이 높은 기계는 큰 부하 관성에서도 동작할 수 있습니다. 모터를 선택한 후 확인하십시오.
・큰 부하 관성에서 다이내믹 브레이크를 자주 동작시키면 다이내믹 브레이크 저항이 소손될 위험이 있습니다.
다이내믹 브레이크가 활성화된 상태에서 서보의 ON/OFF를 자주 반복하지 마십시오.
・다이내믹 브레이크는 비상 정지용입니다. 다이내믹 브레이크 회로의 고장으로 이어지므로
다이내믹 브레이크가 동작한 경우는 3분 간의 정지 시간을 설정하십시오.
＊3. 허용 반경 하중 및 가압 하중은 상온에서 사용할 때 수명 20000시간을 기준으로 결정된 값입니다.
허용 반경방향 하중은 다음 그림 위치의 값을 나타냅니다.
.jpg)
＊4. 브레이크는 무여자 작동형입니다.(여자 전압을 가하면 해제됩니다.)
＊5. 동작 시간은 서지 킬러（CR50500 오카야 전기산업 제품）를 넣고 측정한 값(참고값)입니다.
＊6. 배리스터（Z15D151 이시즈카 전자 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
＊7. 배리스터（TNR9G820K 일본 케미콘 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다
1500r/min, 2000r/min모터（AC200V입력）
|
형식(R88M-）
|
K1K020H
|
K1K520H
|
K2K020H
|
K3K020H
|
|
항목
|
단위
|
K1K020T
|
K1K520T
|
K2K020T
|
K3K020T
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
1000
|
1500
|
2000
|
3000
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
4.77
|
7.16
|
9.55
|
14.3
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
2000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
14.3
|
21.5
|
28.6
|
43.0
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
5.7
|
9.4
|
11.5
|
17.4
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
24
|
40
|
49
|
74
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
4.60×10-4
|
6.70×10-4
|
8.72×10-4
|
12.9×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
5.90×10-4
|
7.99×10-4
|
10.0×10-4
|
14.2×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 10배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.63
|
0.58
|
0.64
|
0.59
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
49.5
|
76.5
|
105
|
159
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
38.6
|
64.2
|
91.2
|
144
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.80
|
0.66
|
0.66
|
0.57
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
1.02
|
0.80
|
0.76
|
0.63
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
9.4
|
10
|
10
|
12
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
490
|
490
|
490
|
784
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
196
|
196
|
343
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약5.2
|
약 6.7
|
약 8.0
|
약 11.0
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 6.7
|
약 8.2
|
약 9.5
|
약 12.6
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
275×260×t15（AI）
|
380×350×t30（AI）
|
|
적용 드라이버(R88D-）
|
KT10H/
KN10H-ML2/
KN10H-ECT
|
KT15H/
KN15H-ML2/
KN15H-ECT
|
KT20H/
KN20H-ML2/
KN20H-ECT
|
KT30H/
KN30H-ML2/
KN30H-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
1.35×10-4
|
1.35×10-4
|
1.35×10-4
|
1.35×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
14
|
19
|
19
|
22
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.59±10%
|
0.79±10%
|
0.79±10%
|
0.90±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
4.9이상
|
13.7 이상
|
13.7 이상
|
16.2 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
80 이하
|
100 이하
|
100 이하
|
110 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
70 이하 ＊6
|
50 이하 ＊6
|
50이하＊6
|
50 이하 ＊6
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
588
|
1176
|
1176
|
1470
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
7.8×105
|
1.5×106
|
1.5×106
|
2.2×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
|
형식(R88M-）
|
K4K020H
|
K5K020H
|
−
|
−
|
−
|
|
항목
|
단위
|
K4K020T
|
K5K020T
|
K7K515T
|
K11K015T
|
K15K015T
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
4000
|
5000
|
7500
|
11000
|
15000
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
19.1
|
23.9
|
47.8
|
70.0
|
95.5
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
2000
|
1500
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
3000
|
2000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
57.3
|
71.6
|
119.0
|
175.0
|
224.0
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
21.0
|
25.9
|
44.0
|
54.2
|
66.1
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
89
|
110
|
165
|
203
|
236
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
37.6×10-4
|
48.0×10-4
|
101×10-4
|
212×10-4
|
302×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
38.6×10-4
|
48.8×10-4
|
107×10-4
|
220×10-4
|
311×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 10배이하＊2
|
로터 관성의 5배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.70
|
0.70
|
0.77
|
0.92
|
1.05
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
97.1
|
119
|
226
|
231
|
302
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
94.5
|
117
|
213
|
223
|
293
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.65
|
0.63
|
0.58
|
0.80
|
0.71
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.66
|
0.64
|
0.61
|
0.83
|
0.74
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
20
|
19
|
21
|
31
|
32
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
784
|
784
|
1176
|
2254
|
2254
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
343
|
343
|
490
|
686
|
686
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약 15.5
|
약 18.6
|
약 36.4
|
약 52.7
|
약 70.2
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약18.7
|
약 21.8
|
약 40.4
|
약 58.9
|
약 76.3
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
470×440×t30（AI）
|
550×520
×t30（AI）
|
670×630×t35（AI）
|
|
적용 드라이버
(R88D-）
|
KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT
|
KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT
|
KT75H/
KN75H-ECT
|
KT150H/
KN150H-ECT
|
KT150H/
KN150H-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
7.1×10-4
|
7.1×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
31
|
31
|
34
|
26
|
26
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
1.3±10%
|
1.3±10%
|
1.4±10%
|
1.08±10%
|
1.08±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
24.5이상
|
24.5 이상
|
58.8 이상
|
100 이상
|
100 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
80 이하
|
80 이하
|
150이하
|
300 이하
|
300 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
25이하＊7
|
25 이하 ＊7
|
50 이하
|
140 이하
|
140 이하
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
1372
|
1372
|
1372
|
2000
|
2000
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
2.9×106
|
2.9×106
|
2.9×106
|
4.0×106
|
4.0×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
5000
|
3000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
＊1. 드라이버와 조합, 상온（20℃、65％）에서의 값입니다. 순간 최대 토크의 값은 표준값 입니다.
＊2. 적용 가능한 부하 관성
・구동 가능한 부하 관성 배율(부하 관성/로터 관성）은 구동하는 기계 구성과 그 기계의 강성에 따라 바뀝니다.
강성이 높은 기계는 큰 부하 관성에서도 동작할 수 있습니다. 모터를 선택한 후 확인하십시오.
・큰 부하 관성에서 다이내믹 브레이크를 자주 동작시키면 다이내믹 브레이크 저항이 소손될 위험이 있습니다.
다이내믹 브레이크가 활성화된 상태에서 서보의 ON/OFF를 자주 반복하지 마십시오.
・다이내믹 브레이크는 비상 정지용입니다. 다이내믹 브레이크 회로의 고장으로 이어지므로
다이내믹 브레이크가 동작한 경우는 3분 간의 정지 시간을 설정하십시오.
＊3. 허용 반경 하중 및 가압 하중은 상온에서 사용할 때 수명 20000시간을 기준으로 결정된 값입니다.
허용 반경방향 하중은 다음 그림 위치의 값을 나타냅니다.
.jpg)
＊4. 브레이크는 무여자 작동형입니다.(여자 전압을 가하면 해제됩니다.)
＊5. 동작 시간은 서지 킬러（CR50500 오카야 전기산업 제품）를 넣고 측정한 값(참고값)입니다.
＊6. 배리스터（Z15D151 이시즈카 전자 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
＊7. 배리스터（TNR9G820K 일본 케미콘 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
1000r/min모터（AC200V/AC400V입력）
|
형식(R88M-）
|
AC200V
|
|
K90010H
|
K2K010H
|
K3K010H
|
−
|
−
|
|
항목
|
단위
|
K90010T
|
K2K010T
|
K3K010T
|
K4K510T
|
K6K010T
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
900
|
2000
|
3000
|
4500
|
6000
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
8.59
|
19.1
|
28.7
|
43.0
|
57.3
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
1000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
2000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
19.3
|
47.7
|
71.7
|
107.0
|
143.0
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
7.6
|
17.0
|
22.6
|
29.7
|
38.8
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
24
|
60
|
80
|
110
|
149
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
6.70×10-4
|
30.3×10-4
|
48.4×10-4
|
79.1×10-4
|
101×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
7.99×10-4
|
31.4×10-4
|
49.2×10-4
|
84.4×10-4
|
107×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 10배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
0.86
|
0.88
|
0.96
|
1.02
|
1.04
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
110
|
120
|
170
|
233
|
325
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
92.4
|
116
|
167
|
219
|
307
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.66
|
0.75
|
0.63
|
0.55
|
0.54
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.78
|
0.78
|
0.64
|
0.63
|
0.57
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
11
|
18
|
21
|
20
|
23
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
686
|
1176
|
1470
|
1470
|
1764
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
490
|
490
|
490
|
588
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약 6.7
|
약 14.0
|
약 20.0
|
약 29.4
|
약 36.4
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약8.2
|
약 17.5
|
약 23.5
|
약 33.3
|
약 40.4
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
270×260×t15（AI）
|
470×
440×t30
（AI）
|
550×
520×t30
（AI）
|
|
적용 드라이버(R88D-）
|
KT15H/
KN15H-ML2/
KN15H-ECT
|
KT30H/
KN30H-ML2/
KN30H-ECT
|
KT50H/
KN50H-ML2/
KM50H-ECT
|
KT50H/
KN50H-ECT
|
KT75H/
KN75H-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
1.35×10-4
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
19
|
31
|
34
|
34
|
34
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.79±10%
|
1.3±10%
|
1.4±10%
|
1.4±10%
|
1.4±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
13.7이상
|
24.5 이상
|
58.8이상
|
58.8 이상
|
58.8 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
100 이하
|
80 이하
|
150 이하
|
150 이하
|
150 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
50이하＊6
|
25 이하 ＊7
|
50 이하 ＊7
|
50 이하
|
50 이하
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
1176
|
1372
|
1372
|
1372
|
1372
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
1.5×106
|
2.9×106
|
2.9×106
|
2.9×106
|
2.9×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
5000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
|
형식(R88M-）
|
AC400V
|
|
K90010F
|
K2K010F
|
K3K010F
|
−
|
−
|
|
항목
|
단위
|
K90010C
|
K2K010C
|
K3K010C
|
K4K510C
|
K6K010C
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
900
|
2000
|
3000
|
4500
|
6000
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
8.59
|
19.1
|
28.7
|
43.0
|
57.3
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
1000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
2000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
19.3
|
47.7
|
71.7
|
107.0
|
143.0
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
3.8
|
8.5
|
11.3
|
14.8
|
19.4
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
12
|
30
|
40
|
55
|
74
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
6.70×10-4
|
30.3×10-4
|
48.4×10-4
|
79.1×10-4
|
101×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
7.99×10-4
|
31.4×10-4
|
49.2×10-4
|
84.4×10-4
|
107×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 10배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
1.72
|
1.76
|
1.92
|
2.05
|
2.08
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
110
|
120
|
170
|
233
|
325
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
92.4
|
116
|
167
|
219
|
307
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.66
|
0.76
|
0.61
|
0.55
|
0.54
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.79
|
0.78
|
0.62
|
0.63
|
0.57
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
11
|
18
|
22
|
20
|
23
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
686
|
1176
|
1470
|
1470
|
1764
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
490
|
490
|
490
|
588
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약6.7
|
약 14.0
|
약 20.0
|
약 29.4
|
약 36.4
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 8.2
|
약 17.5
|
약 23.5
|
약 33.3
|
약 40.4
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
270×
260×t15
（AI）
|
470×440×t30（AI）
|
470×
440×t30
（AI）
|
550×
520×t30
（AI）
|
|
적용 드라이버(R88D-）
|
KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT
|
KT30F/
KN30F-ML2/
KM30F-ECT
|
KT50F/
KN50F-ML2/
KN50F-ECT
|
KT50F/
KN50F-ECT
|
KT75F/
KN75F-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
1.35×10-4
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
19
|
31
|
34
|
34
|
34
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.79±10%
|
1.3±10%
|
1.4±10%
|
1.4±10%
|
1.4±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
13.7이상
|
24.5 이상
|
58.8 이상
|
58.8 이상
|
58.8 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
100 이하
|
80 이하
|
150 이하
|
150 이하
|
150 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
50이하 ＊6
|
25 이하 ＊7
|
50 이하 ＊7
|
50 이하
|
50 이하
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
1176
|
1372
|
1372
|
1372
|
1372
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
1.5×106
|
2.9×106
|
2.9×106
|
2.9×106
|
2.9×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
5000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
＊1. 드라이버와 조합, 상온（20℃、65％）에서의 값입니다. 순간 최대 토크의 값은 표준값 입니다.
＊2. 적용 가능한 부하 관성
・구동 가능한 부하 관성 배율(부하 관성/로터 관성）은 구동하는 기계 구성과 그 기계의 강성에 따라 바뀝니다.
강성이 높은 기계는 큰 부하 관성에서도 동작할 수 있습니다. 모터를 선택한 후 확인하십시오.
・큰 부하 관성에서 다이내믹 브레이크를 자주 동작시키면 다이내믹 브레이크 저항이 소손될 위험이 있습니다.
다이내믹 브레이크가 활성화된 상태에서 서보의 ON/OFF를 자주 반복하지 마십시오.
・다이내믹 브레이크는 비상 정지용입니다. 다이내믹 브레이크 회로의 고장으로 이어지므로
다이내믹 브레이크가 동작한 경우는 3분 간의 정지 시간을 설정하십시오.
＊3. 허용 반경 하중 및 가압 하중은 상온에서 사용할 때 수명 20000시간을 기준으로 결정된 값입니다.
허용 반경방향 하중은 다음 그림 위치의 값을 나타냅니다.
.jpg)
＊4. 브레이크는 무여자 작동형입니다.(여자 전압을 가하면 해제됩니다.)
＊5. 동작 시간은 서지 킬러（CR50500 오카야 전기산업 제품）를 넣고 측정한 값(참고값)입니다.
＊6. 배리스터（Z15D151 이시즈카 전자 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
＊7. 배리스터（TNR9G820K 일본 케미콘 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
1500r/min, 2000r/min모터（AC400V입력）
|
형식(R88M-）
|
K40020F
|
K60020F
|
K1K020F
|
K1K520F
|
|
항목
|
단위
|
K40020C
|
K60020C
|
K1K020C
|
K1K520C
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
400
|
600
|
1000
|
1500
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
1.91
|
2.86
|
4.77
|
7.16
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
2000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
5.73
|
8.59
|
14.3
|
21.5
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
1.2
|
1.5
|
2.8
|
4.7
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
4.9
|
6.5
|
12
|
20
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
1.61×10-4
|
2.03×10-4
|
4.60×10-4
|
6.70×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
1.90×10-4
|
2.35×10-4
|
5.90×10-4
|
7.99×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터리 관성의 10배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
1.27
|
1.38
|
1.27
|
1.16
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
22.7
|
40.3
|
49.5
|
76.5
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
19.2
|
34.8
|
38.6
|
64.2
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.7
|
0.62
|
0.79
|
0.66
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.83
|
0.72
|
1.01
|
0.79
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
5.7
|
5.9
|
10
|
10
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
490
|
490
|
490
|
490
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
196
|
196
|
196
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약3.1
|
약 3.5
|
약 5.2
|
약 6.7
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 4.1
|
약 4.5
|
약 6.7
|
약 8.2
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
320×300×t20（AI）
|
275×260×t15（AI）
|
|
적용 드라이버(R88D-）
|
KT06F/
KN06F-ML2/
KN06F-ECT
|
KT06F/
KN06F-ML2/
KN06F-ECT
|
KT10F/
KN10F-ML2/
KN10F-ECT
|
KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
1.35×10-4
|
1.35×10-4
|
1.35×10-4
|
1.35×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
17
|
17
|
14
|
19
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.70±10%
|
0.70±10%
|
0.59±10%
|
0.79±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
2.5이상
|
2.5 이상
|
4.9 이상
|
13.7 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
50 이하
|
50 이하
|
80이하
|
100 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
15 이하 ＊7
|
15 이하 ＊7
|
70 이하 ＊6
|
50 이하 ＊6
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
392
|
392
|
588
|
1176
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
4.9×105
|
4.9×105
|
7.8×105
|
1.5×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
|
형식(R88M-）
|
K2K020F
|
K3K020F
|
K4K020F
|
K5K020F
|
|
항목
|
단위
|
K2K020C
|
K3K020C
|
K4K020C
|
K5K020C
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
2000
|
3000
|
4000
|
5000
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
9.55
|
14.3
|
19.1
|
23.9
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
2000
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
3000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
28.7
|
43.0
|
57.3
|
71.6
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
5.9
|
8.7
|
10.6
|
13.0
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
25
|
37
|
45
|
55
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
8.72×10-4
|
12.9×10-4
|
37.6×10-4
|
48.0×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
10.0×10-4
|
14.2×10-4
|
38.6×10-4
|
48.8×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 10배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
1.27
|
1.18
|
1.40
|
1.46
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
105
|
159
|
97.1
|
119
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
91.2
|
144
|
94.5
|
117
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.68
|
0.56
|
0.60
|
0.60
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.78
|
0.61
|
0.61
|
0.61
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
10
|
12
|
21
|
19
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
490
|
784
|
784
|
784
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
196
|
343
|
343
|
343
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약8.0
|
약 11.0
|
약 15.5
|
약 18.6
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 9.5
|
약 12.6
|
약 18.7
|
약 21.8
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
275×260×t15（AI）
|
380×350×t30（AI）
|
470×440×t30（AI）
|
|
적용 드라이버(R88D-）
|
KT20F/
KN20F-ML2/
KN20F-ECT
|
KT30F/
KN30F-ML2/
KN30F-ECT
|
KT50F/
KN50F-ML2/
KN50F-ECT
|
KT50F/
KN50F-ML2/
KN50F-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
1.35×10-4
|
1.35×10-4
|
4.7×10-4
|
4.7×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
19
|
22
|
31
|
31
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
0.79±10%
|
0.90±10%
|
1.3±10%
|
1.3±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
13.7 이상
|
16.2이상
|
24.5 이상
|
24.5 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
100 이하
|
110 이하
|
80 이하
|
80이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
50 이하 ＊6
|
50 이하 ＊6
|
25 이하 ＊7
|
25 이하 ＊7
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
1176
|
1470
|
1372
|
1372
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
1.5×106
|
2.2×106
|
2.9×106
|
2.9×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
10000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
형식(R88M-）
|
−
|
−
|
−
|
|
항목
|
단위
|
K7K515C
|
K11K015C
|
K15K015C
|
|
정격 출력 ＊1
|
W
|
7500
|
11000
|
15000
|
|
정격 토크＊1
|
N・m
|
47.8
|
70.0
|
95.5
|
|
정격 회전수
|
r/min
|
1500
|
|
최대 회전수
|
r/min
|
3000
|
2000
|
|
순간 최대 토크＊1
|
N・m
|
119.0
|
175.0
|
224.0
|
|
정격 전류 ＊1
|
A（rms）
|
22.0
|
27.1
|
33.1
|
|
순간 최대 전류 ＊1
|
A（rms）
|
83
|
101
|
118
|
|
로터 관성
|
브레이크 없음
|
kg・m2
|
101×10-4
|
212×10-4
|
302×10-4
|
|
브레이크 장착
|
kg・m2
|
107×10-4
|
212×10-4
|
311×10-4
|
|
적용 가능 부하 관성
|
−
|
로터 관성의 5배 이하＊2
|
|
토크 상수＊1
|
N・m/A
|
1.54
|
1.84
|
2.10
|
|
전력 사용률＊1
|
브레이크 없음
|
kW/s
|
226
|
231
|
302
|
|
브레이크 장착
|
kW/s
|
213
|
223
|
293
|
|
기계적 시정수
|
브레이크 없음
|
ms
|
0.58
|
0.80
|
0.71
|
|
브레이크 장착
|
ms
|
0.61
|
0.83
|
0.74
|
|
전기적 시정수
|
ms
|
21
|
31
|
32
|
|
허용 반경 방향 하중＊3
|
N
|
1176
|
2254
|
2254
|
|
허용 가압 하중＊3
|
N
|
490
|
686
|
686
|
|
질량
|
브레이크 없음
|
kg
|
약36.4
|
약 52.7
|
약 70.2
|
|
브레이크 장착
|
kg
|
약 40.4
|
약 58.9
|
약 76.3
|
|
방열판 규격（재질）
|
mm
|
550×520×t30（AI）
|
670×630×t35（AI）
|
|
적용 드라이버(R88D-）
|
KT75F/
KN75F-ECT
|
KT150F/
KN150F-ECT
|
KT150F/
KN150F-ECT
|
|
브레이크 사양
|
브레이크 관성
|
kg・m2
|
4.7×10-4
|
7.1×10-4
|
7.1×10-4
|
|
여자 전압 ＊4
|
V
|
DC24V±10%
|
|
소비 전력
(20℃일 때）
|
W
|
34
|
26
|
26
|
|
소비 전류
(20℃일 때)
|
A
|
1.4±10%
|
1.08±10%
|
1.08±10%
|
|
정지 마찰 토크
|
N・m
|
58.8이상
|
100 이상
|
100 이상
|
|
흡인 시간＊5
|
ms
|
150 이하
|
300 이하
|
300 이하
|
|
해제 시간 ＊5
|
ms
|
50이하
|
140 이하
|
140 이하
|
|
백래쉬
|
|
±1°
|
|
허용 제동 작업량
|
J
|
1372
|
2000
|
2000
|
|
허용 총 작업량
|
J
|
2.9×106
|
4.0×106
|
4.0×106
|
|
허용 각가속도
|
rad/s2
|
5000
|
3000
|
|
브레이크 수명
|
−
|
1000만회 이상
|
|
정격
|
−
|
연속
|
|
절연 등급
|
−
|
F종
|
＊1. 드라이버와 조합, 상온（20℃、65％）에서의 값입니다. 순간 최대 토크의 값은 표준값 입니다.
＊2. 적용 가능한 부하 관성
・구동 가능한 부하 관성 배율(부하 관성/로터 관성）은 구동하는 기계 구성과 그 기계의 강성에 따라 바뀝니다.
강성이 높은 기계는 큰 부하 관성에서도 동작할 수 있습니다. 모터를 선택한 후 확인하십시오.
・큰 부하 관성에서 다이내믹 브레이크를 자주 동작시키면 다이내믹 브레이크 저항이 소손될 위험이 있습니다.
다이내믹 브레이크가 활성화된 상태에서 서보의 ON/OFF를 자주 반복하지 마십시오.
・다이내믹 브레이크는 비상 정지용입니다. 다이내믹 브레이크 회로의 고장으로 이어지므로
다이내믹 브레이크가 동작한 경우는 3분 간의 정지 시간을 설정하십시오.
＊3. 허용 반경 하중 및 가압 하중은 상온에서 사용할 때 수명 20000시간을 기준으로 결정된 값입니다.
허용 반경방향 하중은 다음 그림 위치의 값을 나타냅니다.
.jpg)
＊4. 브레이크는 무여자 작동형입니다.(여자 전압을 가하면 해제됩니다.)
＊5. 동작 시간은 서지 킬러（CR50500 오카야 전기산업 제품）를 넣고 측정한 값(참고값)입니다.
＊6. 배리스터（Z15D151 이시즈카 전자 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
＊7. 배리스터（TNR9G820K 일본 케미콘 제품）를 사용하여 직류를 차단하는 경우의 값입니다.
|
서보/드라이버
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