다축 모션 컨트롤러

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FA 시스템 기기

프로그래머블 다축 모션 컨트롤러 CK3M/CK5M CPU 유니트

CK□M-CPU1□1

최대 서보 사이클 25μs/5축의 고속 다축 제어로 고정밀 가공 실현

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특징

종류


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일반사양

이 섹션에서는 모션 컨트롤러 사양에 대해 설명합니다.

항목		사양
설치 방식		패널에 장착
접지 방법		D종 접지(제3종 접지)
사용 환경	사용 주위 온도	0~55℃
	사용 주위 습도	10~95%RH(결로·빙결이 없는 것)
	사용 주위 대기	부식성 가스 없음
	저장 주위 온도	-25~70℃(결로·빙결이 없는 것)
	내진동	IEC 60068-2-6 준수. 진폭 3.5mm에서 5 ~ 8.4Hz, 8.4 ~ 150Hz, 가속도 9.8m/s ² X, Y, Z 방향으로 각각 100분(각각 10분씩 10회 스위프 = 총 100분)
	내충격	IEC60068-2-27에 준거 147m/s ²　X, Y, Z 각 방향 3회
절연 저항		최소 20MΩ 절연 회로 간(100VDC에서)
내전압		최대 5mA의 누설 전류에서 1분간 절연 회로 사이에 510VAC 존재
적합규격		cULus, EU: EN 61326, RCM, KC, EAC *1

*1.CK5M CPU 유니트 및 CK5W-EXS01은 EAC 호환 제품이 아닙니다.

성능 사양

성능 사양은 다음과 같습니다.

항목			CK3M- CPU101	CK3M- CPU111	CK3M- CPU121	CK5M- CPU131	CK5M- CPU141
메모리			기본 메모리: 1GB 내장 플래시 메모리: 1GB			기본 메모리: 2GB 내장 플래시 메모리: 4GB
접속 가능한 CK3W 대수 (확장 랙 사용 시)			최대 8대 또는 최대 4대의 CK3W-AX 유니트			최대 16대 또는 최대 8대의 CK3W-AX 유니트
외부 연결 단자			EtherCAT 없음	EtherCAT 통신의 경우 RJ45 × 1(차폐 지원됨)
			이더넷 통신의 경우 RJ45 × 1(차폐 지원됨)
			USB 포트 외장 메모리 연결의 경우 USB 2.0 호스트 × 1 Type A
모션 제어	CK3W-AX 유니트	최대 제어 축 수	16개 축 (4개의 CK3W-AX 유니트 사용 시)			32개 축 (8개의 CK3W-AX 유니트 사용 시)
	CK3W-AX 유니트	제어 방법	아날로그 출력을 이용한 속도 및 토크 제어 펄스 출력을 이용한 스테퍼 모터 제어 다이렉트 PWM 출력을 사용한 정류 제어
	EtherCAT	최대 제어 축 수	없음	4축	8축	16축	32축
		통신 주기		최소 250μs		최소 62.5μs
		제어 방법		EtherCAT을 이용한 제어 명령 발행
EtherCAT 통신 사양	통신 프로토콜		없음	EtherCAT 프로토콜
	전송 속도			100Mbps
	물리적 계층			100BASE-TX(IEEE 802.3)
	토폴로지			라인, 데이지 체인, 분기 및 링 *1
	전송 매체			카테고리 5 이상의 트위스트 페어 케이블 (알루미늄 테이프와 편조가 적용된 이중 차폐 케이블)
	전송 거리			노드 간 거리: 100m 이하
	최대 슬레이브 수			32		64
	설정할 수 있는 노드 주소 범위			1~32		1~64
이더넷 통신 사양	전송 속도		100Mbps			1Gbps/100Mbps
	물리적 계층		100BASE-TX(IEEE 802.3)			1000BASE-T 100BASE-TX (IEEE 802.3)
	프레임 길이		최대 1,514바이트
	미디어 액세스 방법		CSMA/CD
	변조		베이스밴드
	토폴로지		스타
	전송 매체		카테고리 5, 5e 이상의 트위스트 페어 케이블(차폐 케이블) *2
	이더넷 스위치와 노드 간 최대 전송 거리		100m
	최대 캐스케이드 연결 수		이더넷 스위치를 사용하는 경우 제한이 없습니다..
	EtherNet/lP 태그 데이터 링크 (주기적 통신) *3	연결 수	32
		RPI(요청 패킷 간격)	1~1,000ms(0.5ms 단위)
		유니트당 허용된 통신 대역폭	3,200pps *4			12,000pps *4
		IO 연결 크기	입력: 최대 504바이트 출력: 최대 504바이트
	EtherNet/lP CIP 메시지 서비스 *3	UCMM (연결되지 않은 메시지)	동시에 통신을 수행할 수 있는 서버 수: 32
	EtherNet/LP 적합성 테스트		CT17 준수			CT18 준수
USB 포트	물리적 계층		USB 2.0 준수, Type A 커넥터. 출력 전압: 최대 5V, 0.5A
USB 포트	전송 거리		최대 3m
전류 소비			5VDC: 최대 7.2W (엔드 커버 포함)	5VDC: 최대 7.8W (엔드 커버 포함)		5VDC: 최대 7.2W 24VDC: 최대 3.3W (엔드 커버 포함)
치수(높이 × 깊이 × 너비)			90(H)/80(D)/63.2(W)
무게(엔드 커버 포함)			최대 220g	최대 230g		최대 250g

*1.링 토폴로지는 PMAC 펌웨어 개정 버전 2.7.0 이상이 있는 CPU 유니트에 사용할 수 있습니다.
*2.EtherNet/IP 통신에는 차폐 케이블을 사용하십시오. 1Gbps 통신을 사용하는 경우 반드시 카테고리 5e 이상의 케이블을 사용하십시오.
*3.EtherNet/IP는 대상에만 사용할 수 있으며 발신기에는 사용할 수 없습니다. EtherNet/IP는 생산 날짜가 2020년 9월 8일 이후(로트 번호 08920 이후)인 PMAC 펌웨어 버전 2.6.0 이상이 있는 CPU 유니트에만 사용할 수 있습니다. Power PMAC IDE Ver.4.4.1 또는 이후 버전을 사용합니다.
*4.초당 패킷을 나타내며 초당 처리할 수 있는 전송 또는 수신 패킷 수를 나타냅니다.

정보 갱신 : 2023/02/01