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FA 시스템 기기

Programmable Controller
- CJ1 Series

EtherCAT 대응 위치제어 유니트

CJ1W-NC□81/□82

100Mbps의 EtherCAT 통신을 채용. 고속, 고정도 위치 결정 제어가 가능

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	CJ1W-NC□81/□82




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일반 사양

사양 항목	CJ1W-NC281 / -NC481 / -NC881 / -NCF81 / -NC482 / -NC882 / -NCF82
외형 치수	90 (H) × 65 (D) × 31 (W)
질량	110g 이하
내부 소비 전류	DC5V 460mA 이하
사용 주위 온도	0 ~ 55 ℃
규정 준수	cULus EC 지침 대응

주. 상기 이외 내용은 CJ 시리즈의 일반 규격에 준합니다.

성능 사양

사양 항목			형식
			서보 드라이버 제어
			CJ1W-NC281	CJ1W-NC481	CJ1W-NC881	CJ1W-NCF81
적용 PLC			CJ 시리즈
설정 가능한 유니트 번호			0 ~ F (CPU 고기능 유니트 No.)
장착 가능 대수			10 대 / 장비 16 대 / 시스템 (증설 장치 사용)
입출력 점유 수	장치 제어 릴레이 영역		CPU 고기능 I / O 릴레이 영역 25CH
	각 축의 운전 용 릴레이 영역		CIO, WR, DM, EM의 모든 영역에서 43CH (출력 2 + 12CH 입력 13CH + 16CH) × 노드 수
	메모리 운전 용 릴레이 영역		CIO, WR, DM, EM의 모든 영역에서 7CH (출력 3CH 입력 4CH) × 작업 수
	I / O 입출력 영역		-
*제어 대상 드라이버 1**			G5 시리즈 서보 드라이버 (EtherCAT 통신 유형)
제어 대상 엔코더 입력 터미널 * 2 * 3			-
제어 방식			EtherCAT 통신에 의한 제어 명령 발행
제어 축수			2 축	4 축	8 축	16 축
지령 출력 최고 속도			104Mpps * 4
제어 단위	설정 단위		펄스, mm, inch, degree
	*단위 배율 5**		× 1, × 10, × 100 × 1000 × 10000
	*전자 기어비 5**		단위 Ver.1.1 이전 : 1 / 1 ~ 1048576 / 1048576 단위 Ver.1.3 이후 : 1 / 1 ~ 4294967295 / 4294967295
위치 결정 기능			메모리 운전 직접 운전
	단일 축 제어	위치 제어	단일 축 2 축	단일 축 4 축	단일 축 8 축	단일 축 16 축
	단일 축 제어	속도 제어	단일 축 2 축	단일 축 4 축	단일 축 8 축	단일 축 16 축
	보간 제어	직선 보간	최대 2 축	최대 4 축	최대 4 축	최대 4 축
		원호 보간	2 축	2 축	2 축	2 축
		헬리컬 보간 * 3	-	-	-	-
	메모리 운전	최대 작업 수	2 작업	4 작업	4 작업 * 6	4 작업 * 6
		시퀀스 기능	JUMP, FOR-NEXT (50 계층 / 작업) PSET, PRSET
		도웨루타이마	500 개 / 작업 0 ~ 10.00s (0.01s 단위로 설정 가능)
위치 지령	데이터		-2147483648 ~ +2147483647 지령 단위 * 7
위치 지령	데이터 수		500 개 / 작업
속도 지령	*데이터 8**		위치 제어시 : 1 ~ 2147483647 지령 단위 / s 속도 제어시 : -2147483648 ~ 2147483647 지령 단위 / s
속도 지령	데이터 수		500 개 / 작업
가속 시간	데이터		0 ~ 250000ms
가속 시간	데이터 수		500 개 / 작업
감속 시간	데이터		0 ~ 250000ms
감속 시간	데이터 수		500 개 / 작업
보조 기능	재정		0.01 ~ 500.00 % (축마다 설정 가능)
	소프트웨어 제한		-2147483647 ~ 2147483646 지령 단위 (축마다 설정 가능)
	백래쉬 보정		서보 드라이버 측의 보정 기능을 사용 보정 방법 설정 범위는 드라이버 측 사양에 의한
	토크 제한		단위 Ver.1.1 이전 : 릴레이의 ON / OFF에 의한 활성화 / 비활성화 전환 만 단위 Ver.1.3 이후 : 릴레이의 ON / OFF에 의한 활성화 / 비활성화 전환 외에도 릴레이 영역 / 동기화 데이터 링크에서의 토크 제한값 변경 가능
동기화 데이터 링크 기능			없음
제어 성능	제어주기		0.5ms	0.5ms (1 ~ 2 축 사용시) 1ms (3 ~ 4 축 사용시)	0.5ms (1 ~ 2 축 사용시) 1ms (3 ~ 4 축 사용시) 2ms (5 ~ 8 축 사용시)	0.5ms (1 ~ 2 축 사용시) 1ms (3 ~ 4 축 사용시) 2ms (5 ~ 16 축 사용시)
	통신주기		250μs		250μs (1 ~ 4 축 사용시) 500μs (5 ~ 8 축 사용시)	250μs (1 ~ 4 축 사용시) 500μs (5 ~ 10 축 사용시) 1ms (11 ~ 16 축 사용시)
	시작 시간 * 9	직접 운전 * 10 (고속 PTP)	0.15 ~ 0.4ms		0.15 ~ 0.4ms (1 ~ 4 축 사용시) 0.15 ~ 0.8ms (5 ~ 8 축 사용시)	0.15 ~ 0.4ms (1 ~ 4 축 사용시) 0.15 ~ 0.8ms (5 ~ 10 축 사용시) 0.15 ~ 1.2ms (11 ~ 16 축 사용시)
		직접 운전 * 11 (릴레이)	0.75 ~ 1.25ms	1.25 ~ 2.25ms	2.5 ~ 4.5ms	3.0 ~ 5.0ms
		메모리 운전 * 11 (직선 보간)	1.75 ~ 2.25ms	3.25 ~ 4.25ms	6.5 ~ 8.5ms	7.0 ~ 9.0ms
제어용 입출력	드라 이버 I / F 용	통신 포트	EtherCAT 통신 포트 × 1
		출력 신호	외부 출력은 없습니다. 서보 드라이버 제어로 편차 카운터 리셋, 알람 리셋 서보 잠금 / 잠금 해제 토크 제한 지령 릴레이를 각 축마다 제공합니다.
		입력 신호	외부 입력은 없습니다. 서보 드라이버 제어로 원점 신호 드라이버 알람, 위치 결정 완료 상태를 각 축마다 제공합니다.
		외부 I / F 신호 * 12	6 점 (외부 원점 신호 원점 근방 신호 정방향 한계 부정적인 방향 한계, 즉 정지, 인터럽트 입력) / 축

사양 항목			형식
			서보 드라이버 제어 + I / O 통신
			CJ1W-NC482	CJ1W-NC882	CJ1W-NCF82
적용 PLC			CJ 시리즈
설정 가능한 유니트 번호			0 ~ F (CPU 고기능 유니트 No.)
장착 가능 대수			10 대 / 장비 16 대 / 시스템 (증설 장치 사용)
입출력 점유 수	장치 제어 릴레이 영역		CPU 고기능 I / O 릴레이 영역 25CH
	각 축의 운전 용 릴레이 영역		CIO, WR, DM, EM의 모든 영역에서 43CH (출력 2 + 12CH 입력 13CH + 16CH) × 노드 수
	메모리 운전 용 릴레이 영역		CIO, WR, DM, EM의 모든 영역에서 7CH (출력 3CH 입력 4CH) × 작업 수
	I / O 입출력 영역		CIO, WR, DM, EM의 모든 영역에서 최대 1300CH (출력 640CH 입력 640CH, 통신 상태 20CH)
*제어 대상 드라이버 1**			G5 시리즈 서보 드라이버 (EtherCAT 통신 유형)
제어 대상 엔코더 입력 터미널 * 2 * 3			오므론 엔코더 입력 터미널 형 GX-EC02 □ 1
제어 방식			EtherCAT 통신에 의한 제어 명령 발행
제어 축수			4 축	8 축	16 축
지령 출력 최고 속도			104Mpps * 4
제어 단위	설정 단위		펄스, mm, inch, degree
	*단위 배율 5**		× 1, × 10, × 100 × 1000 × 10000
	*전자 기어비 5**		단위 Ver.1.1 이전 : 1 / 1 ~ 1048576 / 1048576 단위 Ver.1.3 이후 : 1 / 1 ~ 4294967295 / 4294967295
위치 결정 기능			메모리 운전 직접 운전
	단일 축 제어	위치 제어	단일 축 4 축	단일 축 8 축	단일 축 16 축
	단일 축 제어	속도 제어	단일 축 4 축	단일 축 8 축	단일 축 16 축
	보간 제어	직선 보간	최대 4 축	최대 4 축	최대 4 축
		원호 보간	2 축	2 축	2 축
		헬리컬 보간 * 3	3 축	3 축	3 축
	메모리 운전	최대 작업 수	4 작업	4 작업 * 6	4 작업 * 6
		시퀀스 기능	JUMP, FOR-NEXT (50 계층 / 작업) PSET, PRSET
		도웨루타이마	500 개 / 작업 0 ~ 10.00s (0.01s 단위로 설정 가능)
위치 지령	데이터		-2147483648 ~ +2147483647 지령 단위 * 7
위치 지령	데이터 수		500 개 / 작업
속도 지령	*데이터 8**		위치 제어시 : 1 ~ 2147483647 지령 단위 / s 속도 제어시 : -2147483648 ~ 2147483647 지령 단위 / s
속도 지령	데이터 수		500 개 / 작업
가속 시간	데이터		0 ~ 250000ms
가속 시간	데이터 수		500 개 / 작업
감속 시간	데이터		0 ~ 250000ms
감속 시간	데이터 수		500 개 / 작업
보조 기능	재정		0.01 ~ 500.00 % (축마다 설정 가능)
	소프트웨어 제한		-2147483647 ~ 2147483646 지령 단위 (축마다 설정 가능)
	백래쉬 보정		서보 드라이버 측의 보정 기능을 사용 보정 방법 설정 범위는 드라이버 측 사양에 의한
	토크 제한		단위 Ver.1.1 이전 : 릴레이의 ON / OFF에 의한 활성화 / 비활성화 전환 만 단위 Ver.1.3 이후 : 릴레이의 ON / OFF에 의한 활성화 / 비활성화 전환 외에도 릴레이 영역 / 동기화 데이터 링크에서의 토크 제한값 변경 가능
동기화 데이터 링크 기능			단위 Ver.1.1 이전 : 없음 단위 Ver.1.3 이후 : CJ2H-CPU (단위 Ver.1.4 이상)과 결합하여 속도 지령치 토크 지령치 토크 피드 포워드 토크 제한 속도 제한의 규제가 가능 단위 Ver.1.5 이후 : 전자 캠 동작 지령이 가능
제어 성능	제어주기		0.5ms (1 ~ 2 축 사용시) 1ms (3 ~ 4 축 사용시)	0.5ms (1 ~ 2 축 사용시) 1ms (3 ~ 4 축 사용시) 2ms (5 ~ 8 축 사용시)	0.5ms (1 ~ 2 축 사용시) 1ms (3 ~ 4 축 사용시) 2ms (5 ~ 16 축 사용시
	통신주기		250μs	250μs (1 ~ 4 축 사용시) 500μs (5 ~ 8 축 사용시)	250μs (1 ~ 4 축 사용시) 500μs (5 ~ 10 축 사용시) 1.0ms (11 ~ 16 축 사용시)
	시작 시간 * 9	직접 운전 * 10 (고속 PTP)	0.15 ~ 0.4ms	0.15 ~ 0.4ms (1 ~ 4 축 사용시) 0.15 ~ 0.8ms (5 ~ 8 축 사용시)	0.15 ~ 0.4ms (1 ~ 4 축 사용시) 0.15 ~ 0.8ms (5 ~ 10 축 사용시) 0.15 ~ 1.2ms (11 ~ 16 축 사용시)
		직접 운전 * 11 (릴레이)	1.25 ~ 2.25ms	2.5 ~ 4.5ms	3.0 ~ 5.0ms
		메모리 운전 * 11 (직선 보간)	3.25 ~ 4.25ms	6.5 ~ 8.5ms	7.0 ~ 9.0ms
제어용 입출력	드라 이버 I / F 용	통신 포트	EtherCAT 통신 포트 × 1
		출력 신호	외부 출력은 없습니다. 서보 드라이버 제어로 편차 카운터 리셋, 알람 리셋 서보 잠금 / 잠금 토크 제한 지령 릴레이를 각 축마다 제공합니다.
		입력 신호	외부 입력은 없습니다. 서보 드라이버 제어로 원점 신호 드라이버 알람, 위치 결정 완료 상태를 각 축 마다 제공합니다.
		외부 I / F 신호 * 12	6 점 (외부 원점 신호 원점 근방 신호 정방향 한계 부정적인 방향 한계, 즉 정지, 인터럽트 입력) / 축

* 1. 제어 대상 서보 드라이버는 위치 제어 유닛의 위치 제어 기능을 사용할 수있는 드라이버입니다.
* 2. 제어 대상 엔코더 입력 터미널은 위치 제어 유닛의 엔코더 축 기능을 사용할 수 슬레이브입니다.
* 3 유닛 Ver. 1.5 이상에서 사용 가능합니다.
* 4 펄스 단위 환산시의 속도 지령 최대 값
* 5. 전자 기어비와 단위 배율에 따라 지령 단위를 각 축으로 설정 가능.
* 6.1 작업 당 제어 축수 4 축까지입니다.
* 7. -2147483648 ~ +2147483647 펄스 단위의 범위에서 설정이 가능합니다.
* 8 펄스 단위 환산 104857600pps을 초과하는 범위에서 지령 가능합니다.
* 9. PLC에서 지령을 실행시에서 EtherCAT 통신 지령이 출력 될 때까지의 시간입니다.
　릴레이의 지령의 경우는 지령 타이밍이 I / O 리프레쉬시입니다. 시작 시간은 제어주기, 통신주기 및 동작 조건에 따라 달라집니다. 자세한 내용은 「위치 제어 유니트 매뉴얼」(수동 번호 : SBCE-359)를 참조하십시오.
* 10.CJ2M-CPU 또는 CJ2H-CPU (단위 버전 1.3 이상)의 위치 제어 유닛 전용 명령을 사용하는 경우 시작 시간입니다.
* 11 유닛 내부 처리 시간.
* 12 서보 드라이버의 입력을 사용합니다.
　　　

EtherCAT 통신 사양

항목	형식
	서보 드라이버 제어				서보 드라이버 제어 + I / O 통신
	CJ1W-NC281	CJ1W-NC481	CJ1W-NC881	CJ1W-NCF81	CJ1W-NC482	CJ1W-NC882	CJ1W-NCF82
통신 규격	IEC 61158 Type12
물리 계층	100BASE-TX (IEEE802.3)
커넥터	RJ45 커넥터 × 1 (실드 대응)
통신 매체	카테고리 5 이상 (알루미늄 테이프와 편조 이중 차폐 실드 케이블을 권장)
통신 거리	노드 간 거리 100m 이내
토폴로지	디 지 체인 만 * 1
EtherCAT 마스터 사양	Class B 대응 [Minimum Master-COE 대응 (SDO의 Information Service 없음)]
*최대 슬레이브 수 2**	2 슬레이브	4 슬레이브	8 슬레이브	16 슬레이브	68 슬레이브	72 슬레이브	80 슬레이브
노드 주소 설정 범위	1 ~ 2	1 ~ 4	1 ~ 8	1 ~ 16	1 ~ 4, 17 ~ 80 * 3	1 ~ 8, 17 ~ 80 * 3	1 ~ 16, 17 ~ 80 * 3
*통신주기 4**	250μs / 500μs / 1ms / 2ms
프로세스 데이터	슬레이브 규정의 고정 PDO 매핑 (Fixed PDO mapping)을 사용 (지원 소프트웨어에 의해 설정)
사서함 (CoE)	비상 메시지, SDO 요청, SDO 리스폰스, SDO 정보 (위치 제어 유닛의 통신 제어와 슬레이브 기기의 파라미터 전송에 사용)
LED 표시	ECAT RUN × 1 ECAT ERR × 1 L / A (Link / Activity) × 1
CiA402 드라이브 프로필 * 5	· Cyclic synchronous position mode (사이 클릭 동기화 위치 모드) · Cyclic synchronous velocity mode (사이 클릭 동기화 속도 모드) · Cyclic synchronous torque mode (사이 클릭 동기화 토크 모드) · Touch probe function (래치 기능) · Torque limit function (토크 제한 기능)

* 1. 이더넷 허브는 사용할 수 없습니다.
* 2. 서보 드라이버와 I / O를 맞춘 슬레이브 수 있습니다. 슬레이브의 연결에 제한이 있습니다.
　　　자세한 내용은 "원격 I / O 연결 가능 대수"를 참조하십시오.
* 3 노드 주소 "17 ~ 80"에서 원격 I / O 전용입니다.
* 4. 연결 슬레이브 수 슬레이브 사양에 따라 설정 가능한 범위는 다릅니다. 　
자세한 내용은 「위치 제어 유니트 매뉴얼」(수동 번호 : SBCE-359)를 참조하십시오.
* 5. G5 시리즈 서보 드라이버 연결시 사용하는 드라이브 프로필입니다.
　　　

원격 I / O 연결 가능 대수

위치 제어 유닛은 PDO 통신 입출력에 대해 각각 최대 640 바이트의 메모리를 가지고 있습니다.
CJ1W-NC482 / 882 / F82는 PDO 통신의 최대 메모리 크기의 범위에서 연결 가능한 슬레이브 대수가 결정됩니다.
PDO 통신 메모리는 서보 드라이버와 공통하기 때문에 G5 시리즈 서보 드라이버의 접속 대수 (사용 축수)에 대해 슬레이브 연결 가능한 대수는 다음과 같습니다.

서보 사용 축수	서보 축 사용 크기 (바이트) *	PDO 통신 메모리 나머지 크기 (바이트)		슬레이브 I / O 크기에 대한 접속 가능 대수 (기준)
서보 사용 축수	서보 축 사용 크기 (바이트) *	IN	OUT	8 바이트 입출력 (IN4 / OUT4 바이트)	16 바이트 입출력 (IN8 / OUT8 바이트)	32 바이트 입출력 (IN16 / OUT16 바이트)	64 바이트 입출력 (IN32 / OUT32 바이트)
0 축	0	640	640	64	64	40	20
1 축	29	611	611	64	64	38	19
2 축	58	582	582	64	64	36	18
4 축	116	524	524	64	64	32	16
8 축	232	408	408	64	51	25	12
16 축	464	176	176	64	22	11	5

* G5 시리즈 서보 드라이버는 IN / OUT 중 메모리도 사용합니다. 또한 공장 PDO 통신 크기는 29 바이트입니다.

기능 사양

G5 시리즈 (EtherCAT 통신 내장 타입) 서보 드라이버와 접속하는 경우의 기능은 다음과 같습니다.

기능 항목			내용
제 어 기 능	단일 축 제어	절대 이동	래더 프로그램에서 직접 절대 / 상대 목표 위치, 목표 속도를 지정하여 위치 결정을합니다.
		상대 이동	래더 프로그램에서 직접 절대 / 상대 목표 위치, 목표 속도를 지정하여 위치 결정을합니다.
		속도 제어	래더 프로그램에서 직접 목표 속도를 지정하고 속도 전송합니다. 속도 제어는 위치 제어에 의한 속도 이송됩니다.
		인터럽트 정치 수 이송	절대 이동 상대 이동 속도 제어 중에 외부 인터럽트 입력하여 일정량을 보내 위치 결정을 합니다.
		회전축 제어	피더 및 인덱스 테이블의 제어에 적합한 회전축을 처리 할 수 있습니다. 정 / 부 방향의 위치 결정 외에 지름길 동작 지정도 가능합니다.
		목표 위치 / 목표 속도 변경	절대 이동 상대 이동 속도 제어 중 목표 위치와 목표 속도를 변경합니다.
	다축 제어	직선 보간	각 축의 동작 시작 위치에서 목표 위치까지 동시에 작동 시작 / 종료하여 직선의 궤적으로 연결합니다. 최대 4 축까지 직선 보간이 가능합니다.
		원호 보간	임의의 2 축 결합하여 원호 궤적을 그리면서 각 축을 제어합니다. 호 지정으로 「목표 위치와 중심점 지정」, 「목표 위치와 반경 및 방향 지정」, 「목표 위 치와 통과 점 "의 3 가지 방법으로 표현할 수 있습니다.
		헬리컬 보간	원호 보간에 대해 임의의 1 축 조합 헬리컬 보간 동작합니다. 회전 수 지정도 가능합니다. CJ1W-NC □ 82 (단위 Ver.1.5 이상)에서 사용할 수 있습니다.
	메모리 운전	자동 / 연속 동작	미리 위치 제어 유닛에 목표 위치 / 속도 및 동작 패턴을 설정하고 자동으로 일련의 동작을 할 수 있습니다. 위치 및 속도 변경을 지속적으로 할 수 있습니다.
	메모리 운전	시퀀스 기능	동작의 반복과 외부 입력에 의한 운전 데이터의 시작 / 종료 등 메모리 운전 데이터 시퀀스 요소를 가지고 있습니다. PLC의 래더 프로그램에 영향을주지 않고, 위치 제어 장치 측에서 다양한 작업 순서를 할 수 있습니다.
손 동 운 전 기 능	원점 복귀		외부 센서 등을 사용하여 장치의 기계 원점을 검출합니다. 15 종류의 원점 복귀 동작 패턴에 따라 장치에 따라 원점 복귀 동작을 선택할 수 있습니다.
	고속 원점 복귀		확정 된 기계 원점 위치에 복귀 동작합니다.
	현재 위치 프리셋		현재 위치를 지정한 데이터로 변경하고, 원점을 확정합니다.
	감속 정지 / 즉시 정지		실행중인 축을 감속 정지 / 즉시 정지시킵니다.
	JOG 운전		정방향 / 역방향으로 정속으로 이송합니다.
	인칭 운전		정방향 / 역방향에, 촌동 동작합니다.
동기화 데이터 링크			CJ1W-NC □ 82 (단위 Ver.1.3 이상)은 CJ2 CPU (단위 Ver.1.4 이상)과 결합하여 보다 CPU와 위치 제어 유닛의 데이터 교환을 정기적으로 실시하는 것이 가능합니다. 또한이 기능을 이용하여 동기 이송 위치 제어, 동기 이송 속도 제어, 동기 이송 토크 제어가 사용 가능합니다. 옵션 지령으로 토크 피드 포워드 토크 제한 속도 제한 지령도 가능. CJ1W-NC □ 82 (단위 Ver.1.5 이후)는 또한 전자 캠 동작 지령이 가능하다.
제 어 보 조 기 능	지령 단위 설정		각 축의 제어 단위를 기계에 맞게 설정 할 수 있습니다.
	가감 속 제어	자동 가감 속 제어	축 동작시의 가감 속 곡선을 자동으로 생성합니다. 사다리꼴 곡선 및 3 차 함수에 의한 S 자 커브를 선택할 수 있습니다.
		가감 속도 변경	가감 속 동작 중에 가감 속도를 바꿀 수 있습니다.
		가감 속 포인트 전환	메모리 운전의 연속 패턴에서 동작 패턴 간의 속도의 연결 방법을 3 가지 방법 중에서 선택할 수 있습니다.
	재정		장치의 동작 속도를 설정 한 비율로 감소 / 증가시킬 수 있습니다.
	백래쉬 보정		기계 계의 백래쉬 량을 설정하여 보정합니다.
	M 코드		메모리 운전시 외부 기계와의 연동을 위해 M 코드를 출력 할 수 있습니다.
	시간대 설정		영역 범위를 설정하고, 현재 위치가 범위 내에 있는지 여부를 판정 할 수 있습니다. 각 축 3 개 영역을 설정할 수 있습니다.
	절대치 인코더 대응		절대치 엔코더 부착 모터를 사용함으로써 절대 위치 시스템을 구축 할 수 있습니다. 오므론 G5 시리즈의 절대치 엔코더 부착 모터에 대응하고 있습니다.
	교육		현재 위치를 메모리 운전 위치 데이터를 채 웁니다. 지령 현재 위치 외에도 피드백 현재 위치를 사용할 수 있습니다.
	토크 제한 출력		서보 드라이버의 토크 제한을 전환합니다. 래더 프로그램에서 직접 ON / OFF 조작이 할 수 있습니다. 그 외 파묻고 의한 원점 복귀는 자동으로 토크 제한을 전환 할 수 있습니다. 또한 CJ1W-NC □ 82 (단위 Ver.1.3 이상)과 CJ2H-CPU (단위 Ver.1.4 이상) G5 시리즈 서보 드라이버 (Ver.2.0 이후)과 결합하여 동기화 데이터 링크에서의 토크 제한값 변경 이 가능합니다. CJ1W-NC □ 81 / NC □ 82 (단위 Ver.1.3 이상)와 G5 시리즈 서보 드라이버 (Ver.2.0 이후)의 조합으로 릴레이 영역에서의 토크 제한 값 변경이 가능합니다.
	감시 기능	소프트웨어 제한	축 동작시에 정 / 역방향 소프트웨어 리미트를 설정 할 수 있습니다. 위치 결정의 목표 위치가 소프트웨어 제한을 초과 할 경우 지령 값 검사는 시작할 때 발견 할 수 있습니다.
		위치 / 속도 편차 감시	지령 현재 위치 및 피드백 현재 위치 사이의 위치와 속도의 편차를 모니터링하고 편차 과대시에 다른 상으로 축 동작을 정지시킬 수 있습니다.
		축간 편차 감시	직선 보간 동작시 축 사이의 편차를 모니터링 편차 과대시 이상으로 축 동작을 정지시킬 수 있습니다.

오므론 엔코더 입력 터미널 형 GX-EC02 □ 1에 연결하는 경우의 기능은 다음과 같습니다.
단위 Ver.1.5 이후의 형태 CJ1W-NC □ 82에서 사용할 수 있습니다.

기능 항목		내용
수동 운전 기능	현재 위치 프리셋	현재 위치를 지정한 데이터로 변경 함과 동시에 원점을 확정합니다.
제어 보조 기능	지령 단위 설정	각 축의 제어 단위를 기계에 맞게 설정합니다.
	시간대 설정	영역 범위를 설정하고, 현재 위치가 범위 내에 있을지 어떨지를 판정합니다. 영역 범위는 각 축 3 점씩 설정할 수 있습니다.
	현재 위치 래치	엔코더 입력 터미널의 외부 제어 입력 (래치 A)가 입력 된 시점의 엔코더 위치 데이터를 위치 제어 유닛에 가져옵니다.
	원점 위치 래치	엔코더 입력 터미널의 외부 제어 입력 (래치 B)가 입력 된 시점의 엔코더 위치 데이터를 위치 제어 유닛에 가져옵니다.

정보 갱신 : 2015/10/27

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