Encoder Loss detect 기능 활용에 대하여 설명하고자 합니다.

속도/토크 모드 (+/-10V 지령) 앰프 사용시에, 엔코더 신호에 문제가 생겨서 값이 들어오지 않게되면, 모터가 폭주하는 현상이 발생합니다.

다만 ACC-24E2(A)의 엔코더 입력측의 특정 어레이 저항 방향을 반대로 장착하게 되면, Encoder 신호가 들어오지 않는 경우, 내부 레지스터를 셋트하는 기능을 이용하여 사용자가 엔코더 누락에 대하여 인지를 할수 있습니다.

이 비트 정보를 내부 PLC program에서 활용하여, 서보를 Kill하는 등의 동작에 활용 할 수 있습니다.
(이때, 엔코더 신호는 반드시 differential (A-/A, B-/B.) 이어야 합니다.  Single ended 방식(A-B)의 신호는 사용할 수 없습니다.)

이 저항 변경 방식외에, software적으로 처리하는 것을 많이 검토를 해 보았습니다만, (예를들어, 위치변화가 없는데, DAC(commad output)이 증가하는 경우를 체크하는 PLC 프로그램등), 다양하게 발생할 수 있는 상황을 고려하다 보니,  구현이 가능하지 않았습니다.
혹시, 사용하시는 조건에 국한해서는 가능할 수 있으니, 테스트 해 보시기 바랍니다.

[참고내용]
* 이문제는 앰프를 속도/토크 모드로 사용하는 경우에 발생합니다.