이 자료는 다양한 로봇 적용에 필요한 Inverse/Forward Kinematics 기능을 사용하는 방법에 대한 문서입니다.

Turbo PMAC의 경우, 선형 좌표계 (직교좌표 등..)를 제외한 비선형 좌표계를 운용할 경우에
PMAC 내부의 정/역방향 운동학 버퍼(Inverse/Forward Kinematics Buffer)기능을 활용하여 편리하게 사용할 수 있습니다.

이렇게 하면, 사용자는 복잡한 계산을 직접 수행할 필요없이, 일반적인 모션 프로그램 작성 만으로
시스템을 운용할 수 있습니다.
이러한 운동학 계산 루틴은 주로 로봇 어플리케이션(Wafer/FPD handling, 다관절 로봇)에서 많이 사용하게 됩니다.

이 자료에 대한 내용은 기본적으로 PMAC의 좌표계, 모션 프로그램, PLC 등의 내용을 충분히 숙지하신
분들이 보실 수 있는 것입니다. 따라서, 처음 사용하시는 분들은 일단 저희 사용자 교육을 통해서
PMAC의 기본 기능을 충분히 이해하신 후에 접근하시기 바랍니다.

[자료 내용]
   1. 운동학 계산 프로그램 설명 자료 (pdf)
   2. 설명 자료에 포함된 3가지의 Kinematic Program 예제