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안전 기능이 있는 AC 서보 시스템 1S 시리즈
R88M-1A □ / R88D-1SAN □ -ECT
더 안전한 환경과 더 높은 생산성
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Features | Lineup |
Specifications
| Dimensions |
Specifications

AC 서보 드라이버 EtherCAT 통신 내장 타입 [1S 시리즈 안전 기능 지원]

사양

일반 사양

 

항목 사양
사용 시 주위 온도, 사용 시 주위 습도 0~55℃, 90%RH 이하(결로가 없을 것)
보관 시 주위 온도, 보관 시 주위 습도 -20~+65℃, 90%RH 이하(결로가 없을 것)
사용 환경, 보관 환경 부식성 가스 등이 없을 것
사용 고도 표고 1000m 이하
진동 내구성 10~60Hz, 가속도 5.88m / s 2 이하(공진점에서 연속 사용 불가)
절연 저항 전원 단자/동력 단자와 PE 사이 0.5MΩ 이상(DC500V)
내전압 전원 단자/동력 단자와 PE 사이 AC1500V 1분간(50/60Hz)
보호 구조 IP20(IP54 제어반 내 설치)
해외 규격 EU 지령 EMC 지령 EN 61800-3 second environment, C3 category
(EN 61000-6-7; Functional Safety)
저전압 지령 EN61800-5-1
기계 지령 EN ISO 13849-1, EN61508, EN62061, EN61800-5-2
UL 규격 UL 61800-5-1
CSA 규격 CSA C22.2 No. 274
한국 전파법 (KC) 적합
오스트레일리아 라벨링 요구(RCM) 적합
EAC 규격 적합
SEMI 규격 순간 정전 기준에 대응 가능(무부하 시)
선박 규격 (NK / LR) 적합하지 않음

주의 1.상기 항목은 단독 평가 시험 결과입니다. 복합적인 조건에서는 위와 동일한 결과가 나오지 않을 수 있습니다.
         2.서보 드라이버의 메거 테스트(절연 저항 측정)를 실시하는 경우는 서보 드라이버에 대한 연결을 모두 분리하십시오.
            연결한 상태로 메거 테스트를 실시하면 서보 드라이버가 고장 날 위험이 있습니다.
            또한 서보 드라이버의 내전압 시험은 절대 실시하지 마십시오. 내부 소자가 손상될 위험이 있습니다.

기계 지령에 대한 자세한 내용은 다음과 같습니다.
세이프티 입력 신호에서의 STO 기능: EN ISO13849-1(Cat3 PLe), EN61508, EN62061, EN61800-5-2(SIL3)
EtherCAT 통신에서의 세이프티 기능: EN ISO 13849-1(STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe), EN61508, EN62061, EN61800-5-2

성능 사양

AC200V 입력 타입

 

서보 드라이버 형식(R88D-) 1SAN02H-ECT 1SAN04H-ECT 1SAN08H-ECT
항목 200W 400W 750W
입력 주회로 전원 전압 단상 및 3상 AC200~240V(170~252V)*1
주파수 50/60Hz(47.5~63Hz)*1
제어 회로 전원 전압 DC24V(21.6~26.4V)
소비 전류 * 2 700mA
정격 전류[Arms]
(주회로 전원 전압:
AC240V일 때)
단상 2.7 4.6 7.3
3 상 1.5 2.7 4.0
출력 정격 전류 [A (rms)] 1.5 2.5 4.6
최대 전류 [A (rms)] 5.6 9.1 16.9
발열량 [W] 주회로 17.0 25.0 42.0
제어 회로 11.9 11.9 14.5
적용 서보 모터 정격 출력[W] 200 400 750
3000r/min 모터(R88M-) 20BitABS with
Batteryless
1AM20030T 1AM40030T 1AM75030T
순간 차단 유지 시간
(주회로 전원 전압: AC200V일 때)
10ms(부하 조건: 정격 출력 시)*4
질량[kg] 2.6 2.6 2.6

 

 

서보 드라이버 형식(R88D-) 1SAN10H-ECT 1SAN15H-ECT 1SAN20H-ECT 1SAN30H-ECT
항목 1kW 1.5kW 2kW 3kW
입력 주회로 전원 전압 3상
AC200~240V(170~252V)*1
단상 및 3상
AC200~240V(170~252V)*1
3상
AC200~240V
(170~252V)*1
주파수 50/60Hz(47.5~63Hz) *1
제어 회로 전원 전압 DC24V(21.6~26.4V)
소비 전류 * 2 700mA 1000mA
정격 전류[Arms]
(주회로 전원 전압:
AC240V일 때)
단상 --- 15.7 --- ---
3 상 5.8 9.0 13.0 15.9
출력 정격 전류 [A (rms)] 7.7 9.7 16.2 22.3
최대 전류 [A (rms)] 16.9 28.4 41.0 54.7
발열량 [W] 주회로 * 3 49.0 88.0 140.0 150.0
제어 회로 14.5 22.4 22.4 22.4
적용 서보 모터 정격 출력[W] 1,000 1,500 2,000 3,000
3000r/min 모터(R88M-) 20BitABS with
Batteryless
1AL1K030T 1AL1K530T 1AL2K030T 1AL2K630T
1500r/min 모터(R88M-) 20BitABS with
Batteryless
--- 1AM1K515T --- 1AM2K715T
순간 차단 유지 시간
(주회로 전원 전압: AC200V일 때)
10ms(부하 조건: 정격 출력 시)*4
질량[kg] 2.6 4.2 4.2 4.2

*1.괄호 밖의 값은 정격값, 괄호 안의 값은 허용 변동 범위를 나타냅니다.
*2.소비 전류에 기재된 전류값을 고려하여 DC 전원을 선정하십시오.
제품의 명판에 인쇄되는 정격 전류값은 1S 시리즈의 UL/저전압 지령의 신청 조건이므로 각 형식의 DC 전원 선정 시에 고려할 필요는 없습니다.
*3.적용 서보 모터 중에서 발열량이 최대가 되는 값입니다.
각 적용 서보 모터별 발열량은 14페이지의 '서보 드라이버, 서보 모터와 주회로 발열량의 관계'를 참조하십시오.
*4.주회로의 순간 차단 유지 시간입니다. 순간 차단 시에 제어 회로의 전원을 유지할 수 있도록 제어 전원에는 다음과 같은 조건을 충족하는 DC 전원을 사용하십시오.
강화 절연 또는 이중 절연되었으며 출력 유지 시간이 10ms 이상인 것

AC400V 입력 타입

AC400V 입력 타입의 AC400V 3상 전원은 중성점 접지한 전원을 사용하십시오.

 

서보 드라이버 형식(R88D-) 1SAN10F-ECT 1SAN15F-ECT 1SAN20F-ECT 1SAN30F-ECT
항목 1kW 1.5kW 2kW 3kW
입력 주회로 전원 전 3상 AC380~480V(323~504V)*1
주파수 50/60Hz(47.5~63Hz)*1
제어 회로 전원 전압 DC24V(21.6~26.4V)
소비 전류 * 2 1000mA
정격 전류[Arms]
(주회로 전원 전압:
AC480V 시)
3 상 3.1 4.3 6.5 8.4
출력 정격 전류 [A (rms)] 4.1 4.7 7.8 11.3
최대 전류 [A (rms)] 9.6 14.1 19.8 28.3
발열량 [W] 주회로 * 3 56.0 81.0 120.0 150.0
제어 회로 22.4 22.4 22.4 22.4
적용 서보 모터 정격 출력[W] 1,000 1,500 2,000 3,000
3000r/min 모터(R88M-) 20BitABS with
Batteryless
1AL75030C
1AL1K030C
1AL1K530C 1AL2K030C 1AL3K030C
1500r/min 모터(R88M-) 20BitABS with
Batteryless
--- 1AM1K515C --- 1AM3K015C
순간 차단 유지 시간
(주회로 전원 전압: AC400V 시)
10ms(부하 조건: 정격 출력 시)*4
질량[kg] 4.2 4.2 4.2 4.2

*1.괄호 밖의 값은 정격값, 괄호 안의 값은 허용 변동 범위를 나타냅니다.
*2.소비 전류에 기재된 전류값을 고려하여 DC 전원을 선정하십시오.
제품의 명판에 인쇄되는 정격 전류값은 1S 시리즈 서보 드라이버 Advance 타입의 UL/저전압 지령의 신청 조건이므로 각 형식의 DC 전원 선정 시에 고려할 필요는 없습니다.
*3.적용 서보 모터 중에서 발열량이 최대가 되는 값입니다.
각 적용 서보 모터별 발열량은 14페이지의 '서보 드라이버, 서보 모터와 주회로 발열량의 관계'를 참조하십시오.
*4.주회로의 순간 차단 유지 시간입니다. 순간 차단 시에 제어 회로의 전원을 유지할 수 있도록 제어 전원에는 다음과 같은 조건을 충족하는 DC 전원을 사용하십시오.
강화 절연 또는 이중 절연되었으며 출력 유지 시간이 10ms 이상인 것

서보 드라이버, 서보 모터와 주회로 발열량의 관계

 

서보 드라이브 형식 서보 모터 형식 주회로 발열량[W]
R88D-1SAN15H-ECT R88M-1AL1K530T- [] 88
R88M-1AM1K515T- [] 69
R88D-1SAN30H-ECT R88M-1AL2K630T- [] 150
R88M-1AM2K715T- [] 150
R88D-1SAN10F-ECT R88M-1AL75030C- [] 55
R88M-1AL1K030C- [] 56
R88D-1SAN15F-ECT R88M-1AL1K530C- [] 81
R88M-1AM1K515C- [] 52
R88D-1SAN30F-ECT R88M-1AL3K030C- [] 150
R88M-1AM3K015C- [] 140

 

세이프티 기능 개요

세이프티 기능 설명

 

기능 내용
Safe Torque Off
Safe torque off(STO)
모터 전류를 차단하여 모터를 정지시키는 기능입니다.
Safe Stop 1
Safe stop 1(SS1)
세이프티 컨트롤러에서의 명령을 받은 후, 임의의 타이밍에 STO 기능을 작동시켜 모터를 정지시키는 기능입니다.
Safe Stop 2
Safe stop 2(SS2)
세이프티 컨트롤러에서의 명령을 받은 후, 임의의 타이밍에 SOS 기능을 작동시켜서 모터의 정지를 감시하는 기능입니다.
Safe Operating Stop
Safe operating stop(SOS)
모터가 임의의 위치에 정지해 있음을 감시하는 기능입니다. 감시는 위치와 속도 둘 다 실시하며, 모터가 정지 위치에서 동작한 경우에는 감시 제한값 초과 이상이 됩니다.
Safely-limited Speed
Safely-limited speed(SLS)
세이프티 현재 모터 속도를 감시하는 기능입니다. 세이프티 현재 모터 속도가 설정한 감시 범위를 벗어나면, 감시 제한값 초과 이상이 됩니다.
Safely-limited Position
Safely-limited position(SLP)
세이프티 현재 위치를 감시하는 기능입니다. 세이프티 현재 위치가 설정한 감시 범위를 벗어나면, 감시 제한값 초과 이상이 됩니다.
Safe Direction
Safe direction(SDI)
모터의 회전 방향을 감시하는 기능입니다. 회전 금지 방향으로 모터가 회전하면 감시 제한값 초과 이상이 됩니다.
Safe Brake Control
Safe brake control(SBC)
유지 브레이크 전용 세이프티 출력 기능입니다. STO, SS1 기능과 브레이크 동작을 연동시킬 수도 있습니다.

서보 드라이버에는 다음 2종류의 STO 기능이 있습니다. 안전 기기 구성에 맞춰 한쪽 또는 양쪽의 기능을 사용하십시오.
•세이프티 입력 신호에서의 STO 기능
•EtherCAT 통신에서의 STO 기능
세이프티 입력 신호에서의 STO 기능만을 사용하는 경우, EtherCAT 네트워크 관련 설정은 필요하지 않습니다.

각 세이프티 기능의 실현 가능한 최대 안전 레벨은 다음과 같습니다.

 

기능 실현 가능한 안전 레벨 기능 실현 가능한 안전 레벨
STO SIL3 / PLe SLS SIL3 / PLe * 1
SS1 SIL3 / PLe SLP SIL3 / PLe * 2
SS2 SIL3 / PLe SDI SIL3 / PLe * 1
SOS SIL3 / PLe * 1 SBC SIL3 / PLe * 3

*1.사용하는 기본 제어에 따라 실현 가능한 안전 레벨이 달라집니다.
*2.사용하는 세이프티 원점 위치 결정 방법 및 SOPT 입력 기기 등에 따라 실현 가능한 안전 레벨이 달라집니다.
*3.구축하는 브레이크의 구성에서 실현 가능한 안전 레벨이 달라집니다. 

자세한 내용은 'AC 서보 모터/드라이버 1S 시리즈 EtherCAT® 통신 내장 타입 안전 기능 지원 사용 설명서(설명서 번호: SBCE-438)' 를 참조하십시오.

세이프티 시스템 구축

장치를 안전한 상태로 하려면 세이프티 컨트롤러, 스탠다드 컨트롤러, 세이프티 서보 드라이버로 연계된 제어를 실시해야 합니다.
각 기기의 주요 역할은 다음과 같습니다.

 

기기 주요 역할
세이프티 컨트롤러 •세이프티 입출력 감시
•스탠다드 컨트롤러에 세이프티 입출력 상태를 통지
•서보 드라이버에 대해 세이프티 기능의 실행/중단을 명령
•서보 드라이버에 대해 세이프티 기능의 이상 해제를 명령
스탠다드 컨트롤러 •서보 드라이버에 대해 서보 ON/OFF 및 이상 해제를 명령
•서보 드라이버에 대해 위치 및 속도, 토크를 명령
서보 드라이브 •스탠다드 컨트롤러에서의 명령에 의해 서보 ON/OFF 및 이상을 해제
•스탠다드 컨트롤러에서의 명령에 의해 모터를 제어
•세이프티 컨트롤러에서의 명령에 의해 세이프티 기능을 실행/중단
•세이프티 컨트롤러에서의 명령에 의해 세이프티 기능의 이상을 해제
•이상 발생 시에 모터를 정지

제어의 흐름은 다음과 같습니다.
1.세이프티 컨트롤러는 출입 금지 구역에 사람이 들어간 경우, 장치의 위험 부위를 사람이 만지려고 하는 경우, 장치 및 제품 상태의 확인, 유지보수, 자재 보급을 위해 사람이 장치에 접근하는 경우 등과 같은 상태를 세이프티 센서 및 세이프티 스위치로 감지합 니다.
2.세이프티 컨트롤러는 감지한 정보를 스탠다드 컨트롤러에 통지합니다.
3.스탠다드 컨트롤러는 세이프티 서보 드라이버에 대해 감속 및 정지의 제어를 명령합니다. 동시에 세이프티 컨트롤러는 세이프티 서보 드라이버에 대해 사용하는 세이프티 기능의 실행을 명령합니다.
4.세이프티 서보 드라이버는 두 컨트롤러로부터의 명령을 실행합니다.

 이러한 세이프티 컨트롤러와 스탠다드 컨트롤러는 스위치 및 센서, 장치의 상태에 따라 적절한 타이밍에 서보 드라이버에 명령을 내려야 하며, 이를 위한 프로그램이 필요합니다. 두 컨트롤러 간에 연계 동작을 실행하기 위해서 다음 시간을 고려하여 각각의 프로 그램을 작성해야 합니다. 고려하지 않고 동작시키면 STO 및 감시 제한값 초과 이상(에러 표시 번호 71.03)이 발생합니다.
•세이프티 기능이 동작하기까지의 시간
'세이프티 컨트롤러에서 세이프티 기능의 명령을 실행할 때까지의 시간+세이프티 기능의 실행 대기 시간'입니다.
•세이프티 기능의 실행 대기 시간
세이프티 서보 드라이버가 세이프티 기능의 명령을 받은 후, STO 및 감시를 시작할 때까지의 시간입니다.
자세한 내용은 'AC 서보 모터/드라이버 1S 시리즈 EtherCAT® 통신 내장 타입 안전 기능 지원 사용 설명서(설명서 번호: SBCE-438)'를 참조하십시오.

SLS 기능을 사용하는 경우를 예로 들어 제어의 흐름을 설명합니다.

R88M-1A [] / R88D-1SAN []-ECT 사양 24

 

세이프티 시스템 구성 기기 대표 형식
스탠다드 컨트롤러 NX701
EtherCAT 커플러 유니트 NX-ECC201
NX-ECC202
세이프티 컨트롤러 NX-SL3300
NX-SL3500
세이프티 디지털 입력 유니트 NX-SIH400
전자 록, 세이프티, 키셀렉터 스위치 A22LK
서보 드라이버 R88D-1SAN

*1.세이프티 키 셀렉터 스위치와 세이프티 컨트롤러로 유지보수 등을 위해 사람 이 장치에 곧 접근할 것을 감지합니다.*2.스탠다드 컨트롤러에서는 세이프티 컨트롤러의 정보를 참조하여, 유지보수 모드로 전환된 것을 확인합니다. 이 경우 장치를 즉시 감속하는 명령을 작성하 고, 서보 드라이버에 명령을 내립니다.*3.세이프티 컨트롤러에서는 서보 드라이버에 대해 SLS 유효를 명령합니다.*4.서보 드라이버에서는 스탠다드 컨트롤러에서의 명령에 따라 모터의 감속 제 어를 실행합니다. 또한 세이프티 컨트롤러에서의 SLS 유효 명령을 받고, SLS 기능을 동작시킵니다.

EtherCAT 통신 사양

 

항목 사양
통신 규격 IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 드라이브 프로파일
물리층 100BASE-TX (IEEE802.3)
커넥터 RJ452(실드 대응)
ECAT IN: EtherCAT 입력
ECAT OUT: EtherCAT 출력
통신 매체 Ethernet 카테고리 5(100BASE-TX) 이상의 트위스트 페어 케이블(알루미늄 테이프와 편조의 이중 차폐) 권장
통신 거리 노드 간 거리 100m 이내
프로세스 데이터 고정 PDO 매핑(Fixed PDO mapping)
가변 PDO 매핑(Variable PDO mapping)
메일박스(CoE) 비상 메시지, SDO 요청, SDO 응답, SDO 정보
동기 모드와 통신 주기 DC Mode(Synchronous with Sync0 Event)
 통신 주기: 125μs, 250μs, 500μs, 750μs, 1~10ms(0.25ms 간격)
Free Run Mode
LED 표시 ECAT-L/A IN(Link/Activity IN)×1
ECAT-L/A OUT(Link/Activity OUT)×1
ECAT-RUN×1
ECAT-ERR×1
CiA402 드라이브 프로파일 •Cyclic synchronous position mode(주기적 동기 위치 모드)
•Cyclic synchronous velocity mode(주기적 동기 속도 모드)
•Cyclic synchronous torque mode(주기적 동기 토크 모드)
•Profile position mode(프로파일 위치 모드)
•Profile velocity mode(프로파일 속도 모드)
•Homing mode(원점 복귀 모드)
•Touch probe function(래치 기능)
•Torque limit function(토크 제한 기능)

 

버전 정보

1S 시리즈 서보 드라이버 통신 내장 Advance 타입의 유니트 버전과 Sysmac Studio의 대응 버전은 다음과 같습니다.

 

유니트 버전 Sysmac Studio의 대응 버전
Ver.1.0 Ver.1.27 이상

 

AC 서보 모터[1S 시리즈 안전 기능 지원]

사양

일반 사양

 
항목 사양
사용 시 주위 온도, 사용 시 주위 습도 0~40℃
20~90%RH(결로가 없을 것)
보관 시 주위 온도, 보관 시 주위 습도 -20~+65℃
20~90%RH(결로가 없을 것)
사용 환경, 보관 환경 부식성 가스 등이 없을 것
진동 내구성* 가속도 49m / s 2
모터 정지 시에는 24.5m / s 2 이하 X, Y, Z 방향
내충격 가속도 98m / s 2 이하 X, Y, Z 방향 3회
절연 저항 동력 단자와 FG 사이 10MΩ 이상(DC500V 메거)
내전압 동력 단자와 FG 사이 AC1500V 1분간(전압 200V)
동력 단자와 FG 사이 AC1800V 1분간(전압 400V)
브레이크 단자와 FG 사이 AC1000V 1분간
절연 등급 F종
보호 구조 IP67(축 관통부, 커넥터의 연결 핀 부분은 제외)
해외 규격 EU 지령 저전압 지령 EN 60034-1 / -5
UL 규격 UL 1004-1 / -6
CSA 규격 CSA C22.2 No.100(cUR에 따름)

*기계 공진에 의해 진폭이 증대되는 경우가 있으므로 사양값의 80%까지를 기준으로 하십시오.
주의 1.케이블이 오일, 물에 잠긴 상태에서 사용하지 마십시오.
         2.케이블의 출구 부분이나 연결 부분에 굴곡이나 자체 중량에 의한 스트레스가 가해지지 않도록 주의하십시오.

엔코더 사양

 

항목 사양
엔코더 방식 광학식 배터리가 없는 앱솔루트 엔코더
1회전 분해능 20비트
다회전량 유지 12비트
출력 신호 시리얼 통신
출력 인터페이스 RS485 준수

주의.앱솔루트 엔코더를 인크리멘탈 엔코더로 사용하는 것도 가능합니다. 자세한 내용은 'AC 서보 모터/드라이버 1S 시리즈 EtherCAT® 통신 내장 타입 안전 기능 지원 사용 설명서(설명서 번호: SBCE-438)'를 참조하십시오.

성능 사양

3000r/min 모터

 

형식(R88M-) AC200V
항목 단위 1AM20030T 1AM40030T 1AM75030T
정격 출력 * 1 * 2 W 200 400 750
정격 토크 * 1 * 2 N · m 0.637 1.27 2.39
정격 회전수 * 1 * 2 r / min 3000
최대 회전수 r / min 6000
순간 최대 토크 * 1 * 3 N · m 2.2 * 4 4.5 * 4 8.4 * 4
정격 전류 * 1 * 2 A(rms) 1.5 2.5 4.6
순간 최대 전류 * 1 A(rms) 5.6 9.1 16.9
로터 관성 브레이크 없음 × 10 -4 kg · m 2 0.224 0.446 1.825
브레이크 장착 × 10 -4 kg · m 2 0.284 0.506 2.075
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 4.80 8.40 19.4
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 0.48 0.56 0.59
전력 사용율 * 1 * 5 kW / s 18.1 36.2 31.3
기계적 시상수 * 5 ms 0.79 0.58 0.66
전기적 시상수 ms 2.4 2.6 3.3
허용 반경방향 하중 * 6 N 245 245 490
허용 가압 하중 * 6 N 88 88 196
질량 브레이크 없음 kg 1.3 1.8 3.2
브레이크 장착 kg 1.7 2.2 4.1
방열판 규격(재질) mm 250×250×t6
(알루미늄)
브레이크 사양 * 7 여자 전압 * 8 V DC24±10%
소비 전류(20℃일 때) A 0.32 0.32 0.37
정마찰 토크 N · m 1.37 이상 1.37 이상 2.55 이상
흡인 시간 ms 30 이하 30 이하 40 이하
해제 시간 * 9 ms 20 이하 20 이하 35 이하
백래시 ° 1.2 이하 1.2 이하 1.0 이하
허용 제동 작업량 J 60 60 250
허용 총 작업량 J 60,000 60,000 250,000
허용 각가속도 rad / s 2 10000 이하
브레이크 수명 (가감속) --- 1000만 회 이상
브레이크 수명 (ON / OFF), B10d --- 100만 회 이상
절연 등급 --- F종

오일 씰 장착은 마찰 토크가 증가하기 때문에 다음과 같이 정격을 감소시킵니다.

 

형식(R88M-) 1 AM20030T-
O/ -OS2 / -BO / -BOS2
1 AM40030T-
O/ -OS2 / -BO / -BOS2
1 AM75030T-
O/ -OS2 / -BO / -BOS2
항목 단위
정격 감소율 % 95 80 90
정격 출력 W 190 320 675
정격 전류 A (rms) 1.5 2.1 4.2

 

 

항목 (R88M-) AC200V
항목 단위 1AL1K030T 1AL1K530T 1AL2K030T 1AL2K630T
정격 출력 * 1 * 2 W 1,000 1,500 2,000 2,600
정격 토크 * 1 * 2 N · m 3.18 4.77 6.37 8.28
정격 회전수 * 1 * 2 r / min 3,000
최대 회전수 r / min 5,000
순간 최대 토크 * 1 * 3 N · m 9.55 14.3 19.1 24.8
정격 전류 * 1 * 2 A(rms) 5.2 8.8 12.5 14.8
순간 최대 전류 * 1 A(rms) 16.9 28.4 41.0 47.3
로터 관성 브레이크 없음 × 10 -4 kg · m 2 2.105 2.105 2.405 6.813
브레이크 장착 × 10 -4 kg · m 2 2.555 2.555 2.855 7.313
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 35.3 47.6 60.2 118
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 0.67 0.58 0.56 0.62
전력 사용률 * 1 * 5 kW / s 48 108 169 101
기계적 시상수 * 5 ms 0.58 0.58 0.50 0.47
전기적 시상수 ms 5.9 6.1 6.4 11
허용 반경방향 하중 * 6 N 490
허용 가압 하중 * 6 N 196
질량 브레이크 없음 kg 5.8 5.8 6.5 11.5
브레이크 장착 kg 7.5 7.5 8.2 13.5
방열판 규격(재질) mm 400×400×t20
(알루미늄)
470×470×t20
(알루미늄)
브레이크 사양 * 7 여자 전압 * 8 V DC24±10%
소비 전류(20℃일 때) A 0.70 0.70 0.70 0.66
정마찰 토크 N·m 9.3 이상 9.3 이상 9.3 이상 12 이상
흡인 시간 ms 100 이하 100 이하 100 이하 100 이하
해제 시간 * 9 ms 30 이하 30 이하 30 이하 30 이하
백래시 ° 1.0 이하 1.0 이하 1.0 이하 0.8 이하
허용 제동 작업량 J 500 500 500 1000
허용 총 작업량 J 900,000 900,000 900,000 3000,000
허용 각가속도 rad / s 2 10000 이하
브레이크 수명(가감속) --- 1000만 회 이상
브레이크 수명(ON / OFF), B10d --- 100만 회 이상
절연 등급 --- F종

 

 

형식 (R88M-) AC400V
항목 단위 1AL75030C 1AL1K030C 1AL1K530C
정격 출력 * 1 * 2 W 750 1,000 1,500
정격 토크 * 1 * 2 N · m 2.39 3.18 4.77
정격 회전수 * 1 * 2 r / min 3,000
최대 회전수 r / min 5,000
순간 최대 토크 * 1 * 3 N · m 7.16 9.55 14.3
정격 전류 * 1 * 2 A(rms) 3.0 3.0 4.5
순간 최대 전류 * 1 A(rms) 9.6 9.6 14.1
로터 관성 브레이크 없음 × 10 -4 kg · m 2 1.305 2.105 2.105
브레이크 장착 × 10 -4 kg · m 2 1. 755 2.555 2.555
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 38.6 35.3 47.6
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 0.91 1.17 1.17
전력 사용률 * 1 * 5 kW / s 44 48 108
기계적 시상수 * 5 ms 1.1 0.58 0.58
전기적 시상수 ms 4.3 5.9 5.9
허용 반경방향 하중 * 6 N 490
허용 가압 하중 * 6 m 196
질량 브레이크 없음 kg 4.2 5.8 5.8
브레이크 장착 kg 5.9 7.5 7.5
방열판 규격(재질) mm 305×305×t20
(알루미늄)
400×400×t20
(알루미늄)
브레이크
사양 * 7
여자 전압 * 8 V DC24±10%
소비 전류 (20℃ 일 때) A 0.70 0.70 0.70
정마찰 토크 N · m 9.3 이상 9.3 이상 9.3 이상
흡인 시간 ms 100 이하 100 이하 100 이하
해제 시간 * 9 ms 30 이하 30 이하 30 이하
백래시 ° 1.0 이하 1.0 이하 1.0 이하
허용 제동 작업량 J 500 500 500
허용 총 작업량 J 900,000 900,000 900,000
허용 각가속도 rad / s 2 10000 이하
브레이크 수명(가감속) --- 1000만 회 이상
브레이크 수명 (ON / OFF), B10d --- 100만 회 이상
절연 등급 --- F종

 

 

형식 (R88M-) AC400V
항목 단위 1AL2K030C 1AL3K030C
정격 출력 * 1 * 2 W 2,000 3,000
정격 토크 * 1 * 2 N · m 6.37 9.55
정격 회전수 * 1 * 2 r / min 3,000
최대 회전수 r / min 5,000
순간 최대 토크 * 1 * 3 N · m 19.1 28.7
정격 전류 * 1 * 2   6.3 8.7
순간 최대 전류 * 1 A(rms)A(rms) 19.8 27.7
로터 관성 브레이크 없음 × 10 -4 kg · m 2 2.405 6.813
브레이크 장착 × 10 -4 kg · m 2 2.855 7.313
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 60.2 118
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 1.15 1.23
전력 사용율 * 1 * 5 kW / s 169 134
기계적 시상수 * 5 ms 0.52 0.49
전기적 시상수 ms 6.3 11
허용 반경방향 하중 * 6 N 490
허용 가압 하중 * 6 N 196
질량 브레이크 없음 kg 6.5 11.5
브레이크 장착 kg 8.2 13.5
방열판 규격(재질) mm 470×470×t20
(알루미늄)
브레이크
사양 * 7
여자 전압 * 8 V DC24±10%
소비 전류 (20 ° C에서) A 0.70 0.66
정마찰 토크 N · m 9.3 이상 12 이상
흡인 시간 ms 100 이하 100 이하
해제 시간 * 9 ms 30 이하 30 이하
백래시 ° 1.0 이하 0.8 이하
허용 제동 작업량 J 500 1,000
허용 총 작업량 J 900,000 3,000,000
허용 각가속도 rad / s 2 10000 이하
브레이크 수명(가감속) --- 1000만 회 이상
브레이크 수명(ON/OFF), B10d --- 100만 회 이상
절연 등급 --- F 종

*1.서보 드라이버와 조합한 상온(20℃, 65%)에서의 값이며, 대표값입니다.
*2.정격은 모터를 규정된 방열판에 수평 설치한 경우에 주위 온도 40℃에서 연속 운전 허용값입니다.
*3.일부 모델을 제외하고, 순간 최대 토크는 정격 토크의 약 300%입니다.
*4.순간 최대 토크는 정격 토크의 약 350%이며, 순간 최대 토크 출력 시의 과부하 보호 기능 검출 시간은 짧아졌습니다. 자세한 내용은 'AC 서보 모터/드라이버 1S 시리즈 EtherCAT® 통신 내장 타입 안전 기능 대응 사용 설명서(설명서 번호: SBCE-438)'를 참조하여 사용하십시오.
*5.옵션 없는 형식의 값입니다.
*6.허용 반경방향 하중 및 가압 하중은 상온 사용 시 수명 20000시간을 기준으로 결정된 값입니다.
허용 반경방향 하중은 다음 그림의 위치에서의 값을 나타냅니다. 
R88M-1A [] / R88D-1SAN []-ECT 사양 44
*7.수직축에서 사용하는 경우에는 'AC 서보 모터/드라이버 1S 시리즈 EtherCAT® 통신 내장 타입 안전 기능 지원 사용 설명서(설명서 번호: SBCE-438)'를 참조하여, 반드시 브레이크 인터록 출력(4610Hex)에 적절한 값을 설정하십시오.
*8.브레이크는 무여자 작동형입니다. 여자 전압을 가하면 해제됩니다.
*9.동작 시간은 참고값입니다.
 

3000r/min 모터(AC200V) 토크-회전수 특성

이 그래프는 표준 케이블 3m, 3상 AC200V 또는 단상 AC220V 입력 시의 특성을 나타냅니다.

R88M-1A [] / R88D-1SAN []-ECT 사양 46

3000r/min 모터(AC400V) 토크-회전수 특성

이 그래프는 표준 케이블 3m, 3상 AC400V 입력 시의 특성을 나타냅니다.

R88M-1A [] / R88D-1SAN []-ECT 사양 47
 

1500r/min 모터

 

형식(R88M-) AC200V
항목 단위 1AM1K515T 1AM2K715T
정격 출력 * 1 * 2 W 1,500 2,700
정격 토크 * 1 * 2 N · m 9.55 17.2
정격 회전수 * 1 * 2 r / min 1,500
최대 회전수 r / min 3,000
순간 최대 토크 * 1 N · m 28.7 51.6
정격 전류 * 1 * 2 N 8.6 14.6
순간 최대 전류 * 1 N 28.4 49.3
로터 관성 브레이크 없음 × 10 -4 kg · m 2 12.413 40.013
브레이크 장착 × 10 -4 kg · m 2 13.013 45.113
적용 부하 관성 × 10 -4 kg · m 2 127.05 270.63
토크 상수 * 1 N · m / A (rms) 1.11 1.29
전력 사용률 * 1 * 3 kW / s 73 74
기계적 시상수 * 3 ms 0.75 1.0
전기적 시수수 ms 17 19
허용 반경방향 하중 * 4 N 490 117
허용 가압 하중 * 4 N 196 490
질량 브레이크 없음 kg 11 18
브레이크 장착 kg 13 22
방열판 규격(재질) mm 470×470×t20
(알루미늄)
브레이크
사양 * 5
여자 전압 * 6 V DC24±10%
소비 전류(20℃일 때) A